FPGA开源项目：双目测距（二）之Matlab算法仿真以及图片转txt

1.简述

今天完成双目测距项目的第二部分，实现Matlab算法仿真，主要包括图像二值化、计算目标坐标、目标框选以及将图片转为txt用于后面的FPGA算法仿真。Matlab代码工程关注我的公众号：芯王国，后台回复 双目测距算法仿真 可获得。

2.图像算法仿真

2.1 采集双目图片集

上一篇已完成FPGA双目采集显示，并采集双目图片。如下图所示，目前采集了两组，分别为50cm和60cm的。有条件可以多采集一些图片来测试，增加线性度。

2.2 Matlab代码讲解

1）二值化

下图将彩色图像的RGB格式转为YcbCr格式，通过设定阈值将图像二值化。红色小球是我们目标物体，效果如第二幅图所示，这个可以自己去调整。

2）目标坐标计算

这部分计算目标的坐标，主要是物体的上下左右四个边界坐标。注意我这里没有滤波就进行处理，需要的可以自己加一下。

3）目标距离计算

上面得到目标的四个边界坐标，只将两个水平坐标作为目标距离计算的值，具体计算如下图：

这个是50cm图片计算的值，没有进行多组数据测试，但是为了保持线性度，需要采集多组不同距离和位置的图片进行计算。

距离计算的原理可以看下图学习。

4）包围盒（目标框选）

这部分根据四个坐标残剩包围盒实现框选目标物体，具体如下：

2.3 Matlab算法处理效果

下图是总体效果，三幅图像：原图、二值化、以及包围盒识别。

3.图片2txt

得力于Matlab，转换的过程不算复杂，希望国内也能有想Matlab这样的工具不受制于人。公众号后台回复 双目图像TXT 可获得工程。

下面是转换出来的图像数据，都是16进制数，核对下数据量对不对，一张图640x480=
307200。这些数据用于FPGA仿真使用。

4.总结

终于完成第二步了，下一步也就是最后一步，在FPGA上实现双目测距算法，需要大量的仿真，比较漫长，争取两天搞定。两个Matlab代码工程关注我的公众号：芯王国，后台回复 双目测距算法仿真 和 双目图像TXT可获得。