ROS笔记（6）——自定义消息类型

在ROS中，可以使用自定义消息类型来表示应用程序中使用的特定数据类型。自定义消息类型可以用于发布和订阅ROS主题，也可以用于ROS服务和ROS动作等。下面是在ROS中创建自定义消息类型的步骤：

        1.创建消息目录

首先，需要创建一个包含消息定义文件的目录。这个目录通常被称为“消息目录”，其中包含了用于定义自定义消息类型的.msg文件。可以通过在终端中输入以下命令来创建一个消息目录：

mkdir -p catkin_ws/src/my_msgs/msg

其中，catkin_ws是ROS工作空间的名称，src是存储包源代码的目录，my_msgs是功能包名，msg是用于存储消息定义文件的目录。

        2.创建消息定义文件

在msg目录中创建一个名为MyMessage.msg的文件，其中MyMessage是自定义消息的名称。打开这个文件，并定义消息的字段和类型。例如：

Header header 
float32 x
float32 y
float32 z

在这个例子中，Header是ROS中的标准消息类型，x、y和z是浮点型数据。消息定义文件中还可以使用其他ROS标准消息类型或用户自定义的消息类型。消息定义文件需要保存在消息目录中，并使用.msg文件扩展名。

        3.配置package.xml 与 CMakelists.txt

编辑package.xml文件和CMakeLists.txt文件，以便ROS能够识别自定义消息。

具体来说，需要在package.xml文件中添加以下行：

<build_depend>message_generation</build_depend> 
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

这将告诉ROS该包需要使用消息生成器和消息运行时库。

在CMakeLists.txt文件中，需要添加以下行：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

add_message_files( FILES MyMessage.msg ) 
generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs)

catkin_package( CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime )

这些行将告诉ROS在构建过程中使用消息生成器，并将自定义消息类型添加到该包的构建中。需要注意的是，MyMessage.msg应该是在第一步中创建的消息定义文件的名称。

完成以上步骤后，可以运行catkin_make来编译该包，并生成自定义消息类型所需的源代码。

        4.生成消息源代码

在终端中运行以下命令，将消息定义文件转换为ROS节点所需的源代码：

cd catkin_ws catkin_make

这将使用ROS的catkin_make命令生成消息源代码。这些代码将被保存在devel/include/my_msgs目录中。

        5.编写发布和订阅节点

接下来，需要编写发布和订阅节点，这些节点将使用自定义消息类型。在节点的源代码中，需要使用ROS的ros::Publisher和ros::Subscriber类来创建发布者和订阅者对象。这些对象的构造函数需要指定自定义消息类型。例如：

ros::Publisher pub = nh.advertise<my_msgs::MyMessage>("my_topic", 10); 
ros::Subscriber sub = nh.subscribe<my_msgs::MyMessage>("my_topic", 10, &MyNode::callback, this);

这里，my_msgs::MyMessage是自定义消息类型，my_topic是用于发布和订阅的ROS主题名称。