Ubuntu 14.04下通过Eclipse IDE进行ros开发

环境：

Ubuntu14.04

ros indigo

步骤：

1、安装JDK

（1）下载JDK

        因为Eclipse使用JAVA编写，所以需要JDE环境来启动Eclipse。

  在官网http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/index.html,下载jdk8.0，我所下载的是jdk-8u171-linux-x64.tar.gz

（2）解压JDK

                在终端下，tar -zxvf jdk-8u171-linux-x64.tar.gz

（3）移动JDK

                在终端下，sudo mv jdk1.8.0_171 /usr/local/

（4）配置环境变量

            gedit ~/.bashrc

    添加至bashrc文件

export JAVA_HOME=/usr/local/jdk1.8.0_144
export JAVA_BIN=$JAVA_HOME/bin
export JAVA_LIB=$JAVA_HOME/lib 
export CLASSPATH=.:$JAVA_LIB/tools.jar:$JAVA_LIB/dt.jar
export PATH=$JAVA_BIN:$PATH

    生成环境变量

source ~/.bashrc # 生效环境变量
java -version #查看是否出现java版本

2、下载Eclipse

    从官网上下载https://www.eclipse.org/downloads/download.php?file=/oomph/epp/oxygen/R2/eclipse-inst-linux64.tar.gz，注意选择合适的源。并且解压。注意，下载的是一个Eclipse的安装程序，在里面可以选择安装Eclipse for c++或java，并且选择路径。

$ tar -zxvf eclipse-inst-linux64.tar.gz

最后下载的是一个Eclipse文件，移动文件

$ sudo mv eclipse /usr/local/

        启动Eclipse

$ /usr/local/eclipse/eclipse

        创建桌面链接

vim /usr/share/applications/eclipse.desktop
添加：
[Desktop Entry]
Name=Eclipse
Comment=Eclipse SDK
Encoding=UTF-8
Exec=/usr/local/eclipse/eclipse
Icon=/usr/local/eclipse/icon.xpm
Terminal=false
StartupNotify=true
Type=Application
Categories=Application;Development;

        之后就可以在Applications下看到Eclipse的图标，将其放入标题栏。

        注意：双击启动，可以会出现no java virtual machine，这是因为Eclipse下没有jre

        解决方法：

cd /usr/local/eclipse
mkdir jre
cd jre
sudo ln -s /usr/local/jdk1.8.0_171/bin bin

        问题解决！

3、生成Eclipse项目文件

（1）将Eclipse的工作空间放在ros工作空间下

        在工作空间下catkin_make编译，编译为eclipse文件。其目录放在~/catkin_ws/build下

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"

 

          选择File-->import-->General-->Existing Projects into Workspace   

 

        从build中导入项目

之后就可以对build里面的源文件进行修改编辑。

4、Eclipse小tips

Eclipse的自动补全，方法是：

在eclipse 中选择　Ｗindows ---Preferences---General---Keys  ，把在搜索框中搜索Word Completion，然后点击Unbind Command,然后会发现下面Binding中的内容为空，然后点击Apply。

然后在搜索框中搜索Content Assist  绑定  alt + /的快节键，点击确定就OK了.