史一试
这个作者很懒,什么都没留下…
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将带有ROS环境的Ubuntu18.04系统制作成ISO镜像
将带有ROS环境的Ubuntu18.04系统制作成ISO镜像 一些需要连接外网安装或者配置的软件在Ubuntu18.04上安装比较费事情,遇到网络问题或者是配置问题的时候解决起来比较费时间。例如,换了电脑就需要重新配置ROS环境,配置过程极易出错。 本文记录如何将自己正在使用的Ubuntu18.04系统(已经配置好ROS安装)制作成iso文件,后面就可以用这个ISO文件制作成U盘启动盘进行系统安装。 这种方式的好处:系统上已经安装的软件(/opt目录下的ROS)或...转载 2020-09-09 15:13:43 · 2789 阅读 · 0 评论 -
ROS 之 arduino 驱动 超声波测距模块
US-015是目前市场上分辨率最高,重复测量一致性最好的超声波测距模块;US-015的分辨率高于1mm,可达0.5mm,测距精度高;重复测量一致性好,测距稳定可靠。US-015超声波测距模块可实现2cm~4m的非接触测距功能,供电电压为5V,工作电流为2.2mA,支持GPIO通信模式,工作稳定可靠。下图为手拿US-015进行测量,手有微小抖动时的测量截图,可见小于1mm的抖动都能测量出来;显示分辨率为0.01mm。技术参数与实物图接口说明向arduino中烧录代码unsigned in.原创 2020-09-09 14:55:59 · 1543 阅读 · 0 评论 -
ROS 之 利用超声波障碍物层紧急避障
0 安装编译git clone https://github.com/DLu/navigation_layers.git // 在src目录下cd ..catkin_make rospack plugins --attrib=plugin costmap_2d // 如果能检测到range_sensor_layer则说明安装成功1 配置costmap参数文件加入sonar层, 根据具体情况在costmap_common_params.yaml和global_costmap_para原创 2020-09-09 14:42:22 · 3307 阅读 · 6 评论 -
ROS 之 2d Nav goal不工作
最近调试小车(ros melodic),使用组网连接ROS小车,可以正常连接,也可以获取数据,奇怪的是rviz中的2d Nav goal不好使,一开始以为是rviz的版本问题,后来换虚拟机调试,就可以了,细想一下,不管是我的Ubuntu系统和我的虚拟机,RVIZ版本都是一样的,这就让人很是抓狂,最终求教业界大佬解决了这个问题,事实证明,站在巨人的肩膀上是前进最快的方式,下面开始介绍一下我是怎么解决这个问题的。假设master的hostname为fanfan, ip为10.42.0.1另一台电脑的hos.原创 2020-08-27 10:08:02 · 7268 阅读 · 3 评论 -
ROS 之 使用yocs_velocity_smoother对机器人速度进行限制
yocs_velocity_smoother是一个速度、加速度限制器,用来防止robot navigation的速度/转速过快,加速度/快减速过大。Bound incoming velocity messages according to robot velocity and acceleration limits. The velocity smoother nodelet runs together with the kobuki_node to apply robot’s velocity and .原创 2020-08-22 14:32:49 · 2177 阅读 · 0 评论 -
ROS 之 障碍层的障碍物无法及时清除
使用DWA导航的时候,发现障碍层的地图无法清除干净,在网上找了许久也找不到解决的办法,最后通过查看源码解决了这个问题, 是因为当激光雷达的数据在达到最大的距离的时候,会出现无法清除障碍物的现象。源代码如下void ObstacleLayer::laserScanValidInfCallback(const sensor_msgs::LaserScanConstPtr& raw_message, con.原创 2020-08-21 19:21:48 · 2918 阅读 · 0 评论 -
ROS 之 robot_pose_ekf 多传感器融合
github地址:https://github.com/ros-planning/robot_pose_ekf0. 安装# 下载与编译$ cd catkin_ws/src$ git clone https://github.com/ros-planning/robot_pose_ekf.git$ cd ..$ catkin_make # 出现问题与解决方案#问题1:-- Checking for module 'orocos-bfl'-- No package 'orocos-.原创 2020-08-21 18:57:22 · 1837 阅读 · 0 评论