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将带有ROS环境的Ubuntu18.04系统制作成ISO镜像 一些需要连接外网安装或者配置的软件在Ubuntu18.04上安装比较费事情，遇到网络问题或者是配置问题的时候解决起来比较费时间。例如，换了电脑就需要重新配置ROS环境，配置过程极易出错。 本文记录如何将自己正在使用的Ubuntu18.04系统（已经配置好ROS安装）制作成iso文件，后面就可以用这个ISO文件制作成U盘启动盘进行系统安装。 这种方式的好处：系统上已经安装的软件（/opt目录下的ROS）或...

US-015是目前市场上分辨率最高，重复测量一致性最好的超声波测距模块；US-015的分辨率高于1mm，可达0.5mm，测距精度高；重复测量一致性好，测距稳定可靠。US-015超声波测距模块可实现2cm~4m的非接触测距功能，供电电压为5V，工作电流为2.2mA，支持GPIO通信模式，工作稳定可靠。下图为手拿US-015进行测量，手有微小抖动时的测量截图，可见小于1mm的抖动都能测量出来；显示分辨率为0.01mm。技术参数与实物图接口说明向arduino中烧录代码unsigned in.

0 安装编译git clone https://github.com/DLu/navigation_layers.git // 在src目录下cd ..catkin_make rospack plugins --attrib=plugin costmap_2d // 如果能检测到range_sensor_layer则说明安装成功1 配置costmap参数文件加入sonar层， 根据具体情况在costmap_common_params.yaml和global_costmap_para

最近调试小车(ros melodic)，使用组网连接ROS小车，可以正常连接，也可以获取数据，奇怪的是rviz中的2d Nav goal不好使，一开始以为是rviz的版本问题，后来换虚拟机调试，就可以了，细想一下，不管是我的Ubuntu系统和我的虚拟机，RVIZ版本都是一样的，这就让人很是抓狂，最终求教业界大佬解决了这个问题，事实证明，站在巨人的肩膀上是前进最快的方式，下面开始介绍一下我是怎么解决这个问题的。假设master的hostname为fanfan, ip为10.42.0.1另一台电脑的hos.

yocs_velocity_smoother是一个速度、加速度限制器，用来防止robot navigation的速度/转速过快，加速度/快减速过大。Bound incoming velocity messages according to robot velocity and acceleration limits. The velocity smoother nodelet runs together with the kobuki_node to apply robot’s velocity and .

使用DWA导航的时候，发现障碍层的地图无法清除干净，在网上找了许久也找不到解决的办法，最后通过查看源码解决了这个问题, 是因为当激光雷达的数据在达到最大的距离的时候，会出现无法清除障碍物的现象。源代码如下void ObstacleLayer::laserScanValidInfCallback(const sensor_msgs::LaserScanConstPtr& raw_message, con.

github地址：https://github.com/ros-planning/robot_pose_ekf0. 安装# 下载与编译$ cd catkin_ws/src$ git clone https://github.com/ros-planning/robot_pose_ekf.git$ cd ..$ catkin_make # 出现问题与解决方案#问题1：-- Checking for module 'orocos-bfl'-- No package 'orocos-.