参考来源：
北斗导航定位系统官网北斗专项标准清单的第7项（北斗多模多频SoC性能要求与测试方法）和第84项（全球卫星导航系统（GNSS）导航单元性能要求及测试方法）；
http://www.beidou.gov.cn/yw/gfgg/202211/t20221114_24871.html
从《北斗多模多频SoC性能要求与测试方法》来看，冷启动的测试场景为GNSS模组获取不到任何历史可用信息，需要完成从接收信号——》捕获信号——》比特同步——》帧同步——》获得星历——》计算伪距/载波/多普勒——》PVT定位整个链路过程。
1. 比特（位）同步
定义：在已经同步的C/A码基础上，精确地找到20ms长的数据位的跳变沿（0->1或1->0），即利用数据位跳变来定位位的边界。
简单来讲，就是寻找1bit信息的起始位置，在接收到卫星信号的时候，有可能是从真正1bit中的1-20ms的任意位置开始，真实信号举例：假设1个信号接受到的信号按照时间排列为：“18-19-20-1-2-3-4-5-6……-18-19-20-1-2-……”，那bit同步所要做的工作就是找到真正的第1位，就是上述例子中的第4个时间点的位置，采用的方法一般为直方图法。
直方图法：将1ms的数据流从1-20循环编号，其中编号为1的收个数据比特是任意指定的，然后逐个统计相邻两个毫秒之间的数据比特跳变情况：若第i到第i+1的数据发生了跳变，则将第i+1的直方的计数器加1，否则计数器的数值保持不变； 其中，需要设置一定门限值thres1和thres2，thres1表示的是强1门限，当直方图的计数值达到该门限则认为找到比特边界，比特成功；thres2表示强2门限，当没有thres1但是有两个直方图数值大于thres2，则表示当前数据段包含的bit跳变信息较少（全为一个方向的bit信息）或者信号较弱，当前比特同步失败，对直方图信息清零，重新设置循环编号以及计数。
2. 帧同步
定义：在已经同步的比特流中，找到每一个导航数据帧（Frame）和子帧（Subframe）的起始位置，通过寻找一个已知的、固定的、独特的比特序列来实现。这个序列被称为同步码（Sync Pattern） 或前导码（Preamble）。
参考：http://www.beidou.gov.cn/xt/gfxz/201902/P020190227592987952674.pdf
以BDS D1导航电文（MEO/IGSO）为例，1subframe包含300bit，如下：
在比特同步成功之后找到了比特边界，但是本地接受的导航电文信息并不知道是在300bit中哪一个位置，有可能是从第100bit开始，也有可能是从第195bit开始，即300bit中的任意位置，所以需要使用帧同步来找到1个subframe的起始点，从而按照subframe中的信息解码获得星历、电离层、UTCmodel以及历书等信息。
以BDS-D1（MEO/IGSO）举例，ICD中规定的帧头为11bit，具体排布为11100010010，即为0x712，由于从载波环解调出来的比特信息存在180度的相位模糊度，所以也存在于prehead完全相反的情况，即00011101101，即0xED。
假设已经完成解交织以及BCH校验，并且无误码的情况，以1hz上报信息举例，1s上报50bit，可以从第1个位置开始，取第i到第i+11个bit信息，与ICD给出的帧头信息（正相、反相）进行对比，对比成功则认为首次帧同步校验成功，由于在300bit中除了帧头的位置有可能也存在bit信息与帧头信息完全一致的情况，经常会增加两种校验方式：
（1）解码subframe中的信息，如fraid，对其进行判断是否满足1~5的数值判断，解码sow，对其判断是否满足0~604794的条件；
（2）等待300bit后再次判断一次帧头信息，是否与ICD规定帧头一致；
3. 解码星历
根据BDS ICD文件中规定，D1导航电文的subframe1~3，D2（GEO）的subframe1 的page1-10播发基本导航电文信息，主要包含了时间信息，卫星轨道参数信息、健康信息（标志所有的星历信息是否可用）等等，具体说明从参见各大系统的ICD说明。
D1导航电文每一个subframe包含300bit，历时6s，按照播发顺序subframe1-2-3-4-5，收集完subframe1~3需要18s，那在真实场景下收集并解码星历所需要时间就是18s（收集到的第一个subframe是1）~48s（收集到的第一个subframe是4）。
D2导航电文每一个subframe包含300bit，历时0.6s，按照播发顺序subframe1（page1）-2-3-4-5-subframe1（page2）-2-3-4-5-subframe1（page3）……5-subframe1（page10）-2-3-4-5，收集完subframe1所有的page需要30s，那在真实场景下收集并解码星历所需要时间就是30s（收集到的第一个subframe为subframe1 page1）~60s（收集到的第一个subframe是为subframe1 page10）。
3.1 GPS
帧头为10001011，1bit为20ms，1个subframe为300bit，使用subframe1~3组成星历，可使用TLM与HOW的中的tow和subframe-id进行辅助校验；
参考：https://www.gps.gov/interface-control-documents-icds-interface-specifications-iss
3.2 GALILEO
（1）INAV ：帧头为0101100000，1bit为4ms，1个page为250bit，即1page历时1s，page区分奇偶页，E1B和E5B的播发顺序相反，并且互补，不同的page发送不同的word，需要word1~5组成星历；
INAVpage的240bit通过viterbi（2,1,7）译码成120bit，这120bit信息中包含了奇数偶数页面信息，以下图E1B为例，取上半部分的data j（2/2）和下半部分的data k（1/2）组成16+112=128bit，正是一个word；
（2）FNAV：帧头为101101110000，1bit为20ms，1个page为500bit，历时10s，需要page1~4组成星历（播发顺序为1-2-3-4-5-1-2-3-4-6）；
参考：https://galileognss.eu/galileo-gnss-documents/
3.3 GLONASS
1bit10ms，译码前1个string为200bit，前170bit经过译码后为85bit导航信息，后30bit为时间志MB（time mark），使用string1~4组成星历（ICD未找到官网下载链接，直接贴出星历具体内容）；
MB 为0x3E375096，反相值为0xC1C8AF69。
注意：GLONASS与其他系统不一样，在捕获跟踪阶段只能知道轨道号，不知道卫星号，其卫星号在星历中播发，为string4的Nt后面的n。
GLONASS的轨道号和卫星号的对应关系：https://glonass-iac.ru/en/sostavOG/
参考：谢钢——《全球导航卫星系统原理——GPS、格洛纳斯和伽利略系统》
4. 计算观测量
4.1 伪距
博主的上一篇文章中已经详细介绍伪距的生成，这个计算流程可以将伪距的计算转换为获取发射时间的计算，在导航电文中获得sow，基于比特计数获得以1bit为单位的时间信息bit_ms，以基带上报的码NCO获得ms的小数部分。
4.2 载波相位
载波相位表示的是接收机复制载波和接收到的卫星载波信号之间的相位差，即：
该数值为一个0~360°的数值，而传播上的整周计数无法获取，初始化只能利用伪距粗略计算，所以在整个计算过程中会涉及到一个概念叫做整周模糊度，其无法获取计算，在RTK计算迭代过程中可以计算出来，这里不做讨论，仅衡量载波观测量的生成。
因为N未知，则将该公式变化为：
依据整个载波相位锁定原理，在没有发生周跳的前提下，可以得出前一次和当前的载波相位测量值的关系：
上述公式的fs和n分别为时钟频率和NCO计数位宽，为基带设置。
可以将整个载波计算流程合并为：
…………
在输出载波的时候，需要校验帧同步的时候计算的帧头是正相还是反相，假设是反相，需要在载波上叠加1/2cycle。
5.PVT定位
PVT定位过程中，主要使用的观测量为伪距、多普勒和载噪比信息。
基于伪距量来计算接收机的位置，基于多普勒计算接收机的速度，两种方式使用到的解算方法为最小二乘法和卡尔曼滤波方法，估计量一般为位置、速度、钟差和钟漂，不同公司对于钟差的估计和设置不一样，常见的：（1）有不同系统不同频点均有一个钟差，（2）主系统钟差和其他系统与主系统的差值。
常用的定权方法：基于载噪比定权、基于高度角定权、基于卫星系统定权（GLONASS）、基于基带上报的质量指标定权、基于不同频点定权等。
常用的删星方式：基于载噪比删星、基于高度角删星、基于验前残差剔星（极大值删星法、聚类删星法、中值删星法、频间残差校验删星）等。
PVT定位结果输出控制模块一般使用的评价指标有：posstd，velstd，vdop、hdop、rmse，卫星数量、卫星平均载噪比、卫星平均高度角、连续定位次数等。
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