导航模组如何在车载比测中脱颖而出？——观测量层面

原创于 2025-11-17 15:01:26 发布 · 1.1k 阅读

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本文章基于和芯星通公司发布的UM960模组的产品手册展开一系列具体介绍。

UM960该定位模块支持全系统多频点RTK解算，其性能指标部分可以划分为信号跟踪模块、定位精度模块、观测量精度模块、功能模块以接口模块。

本文主要关注观测量精度模块的相关介绍，比如上图中的观测精度（RMS）以及基于北斗官方文件以及博主实际工作中使用的观测量评价项和方法。

参考文献：

（1）《北斗卫星导航系统民用全球信号RNSS 射频基带一体化芯片产品技术要求和测试方法（BDS-JSCS-2021-001）》

（2）《北斗/全球卫星导航系统（GNSS）测量型接收机观测数据质量评估方法（BD 420022—2019）》

1. 数据完整率

定义：观测数据完整率是接收机观测到卫星的实际历元数据量与理论历元数据量的比值。具体计算公式来源于参考文献（2）的6.1节介绍。

实际观测量历元数很好理解，所见即所得，直接将观测量文件中的不同系统不同卫星不同频点的观测量信息统计出来即可，那如何获得理论历元总数？

方法1：以观测量文件中的采样间隔和观测时长所计算的总历元数作为理论历元数，这也是teqc软件使用的方法，该方法较为简单直观。

方法2：基于观测量文件中每个历元的时间信息和星历文件可以计算出每个历元每个卫星的高度角，在高度角 $\geqslant$ 设置高度角的都认为是理论历元数。

博主在工作期间对于GNSS模组的观测量的评价方法为：静态空旷场景下测试24小时的观测量指标，评价伪距完整率和载波完整率，也评价单个卫星单个频点的完整率，L1CA/B1I/E1/G1的完整率需满足 $\geqslant$ 99%。

2. 周跳比

定义：周跳是在卫星导航接收机进行载波相位测量中，载波周期计数值的不连续现象。周跳比是在某时间段内，接收机观测数据的实际历元数据量与发生周跳历元数据量的比值，反映了周跳发生的平均观测历元数。具体计算公式来源于参考文献（2）的6.2节介绍。

该方法是采用MW和GF的联合判断方法来检查是否发生周跳，那就绕不开这两个方法如何判断周跳。

2.1 MW组合（Melbourne-Wübbena）

MW组合是通过构造宽巷（波长变大）和窄向（波长变小）组合，同时消除几何距离和电离层延迟一阶项的新观测值。该观测值体现宽巷模糊度，当该数值发生跳变，就预示着周跳的发生。

$MW=\frac{(f_1L_1-f_2L2)}{f_1-f_2}-\frac{(f_1\rho_1+f_2\rho_2)}{f_1+f_2}$

$L_{MW1}=\frac{(f_1L1-f_2L2)}{f_1-f_2}; P_{MW2}=\frac{(f_1\rho_1+f_2\rho_2)}{f_1+f_2}$

首先对 $L_{MW1}$ 进行化简可得：

$L_{MW1}=(\frac{f_1}{f_1-f_2}*(r-I1+T+\delta_{clk}+N1*\frac{C}{f1}+\varepsilon_1))-(\frac{f_2}{f_1-f_2}*(r-I2+T+\delta_{clk}+N2*\frac{C}{f2}+\varepsilon_2))$

$L_{MW1}=r+T+\delta_{clk}+(\frac{-f_1*I1+f2*I2)}{f_1-f_2}+C*(\frac{N1-N2}{f_1-f_2})+\varepsilon_L$

由于电离层延迟和频率的关系为： $I_i=\frac{I}{f_i^2}$ ，则上述公式可以更改为：
$L_{MW1}=r+T+\delta_{clk}+(\frac{-f_1*\frac{I}{f1^2}+f2*\frac{I}{f2^2})}{f_1-f_2}+C*(\frac{N1-N2}{f_1-f_2})+\varepsilon_L=r+T+\delta_{clk}+\frac{-\frac{I}{f1}+\frac{I}{f2}}{f_1-f_2}+C*(\frac{N1-N2}{f_1-f_2})+\varepsilon_L=r+T+\delta_{clk}+\frac{1}{f_1-f_2}*I*(\frac{f_1-f_2}{f_1f_2})+C*(\frac{N1-N2}{f_1-f_2})+\varepsilon_L=r+T+\delta_{clk}+\frac{I}{f_1f_2}+\frac{N1-N2}{f_1-f_2}+\varepsilon_L$

根据上述推导过程可以将 $P_{MW2}$ 化简：

$P_{MW2}=\frac{f_1}{f_1+f_2}*(r+I1+T+\delta _{clk}+\varepsilon_1)+\frac{f_2}{f_1+f_2}*(r+I2+T+\delta _{clk}+\varepsilon_2)$ $P_{MW2}=r+T+\delta _{clk}+\frac{f_1}{f_1+f_2}*\frac{I}{f1^2}+\frac{f_2}{f_1+f_2}*\frac{I}{f2^2}+\varepsilon_P$ $P_{MW2}=r+T+\delta _{clk}+\frac{I}{f_1+f_2}*\frac{1}{f_1}+\frac{I}{f_1+f_2}*\frac{1}{f_2}+\varepsilon_P=r+T+\delta _{clk}+\frac{I}{f_1+f_2}*(\frac{1}{f_1}+\frac{1}{f_2})+\varepsilon_P=r+T+\delta _{clk}+\frac{I}{f_1+f_2}*(\frac{f1+f2}{f_1f_2})+\varepsilon_P=r+T+\delta _{clk}+\frac{I}{f_1f_2}+\varepsilon_P$

联合上述所推导公式，则 $MW=L_{MW1}-P_{MW2}=\frac{N1-N2}{f_1-f_2}+(\varepsilon_L-\varepsilon_P)$ ，即该公式仅仅体现了主副频点的整周模糊度的差值，当信号连续锁定期间，该数值应该呈现在一个数值线上的噪声态分布，一旦任一频点信号发生失锁或者发生周跳，该数据均会发生跳变，所以在北斗官方文档中首先要基于MW方法判断粗差，防止发生在信号失锁后将该次情况也判断为周跳（误判）。

2.2 GF组合（Geometry-Free）

GF组合使用两个频率的载波相位观测值，旨在放大并凸显电离层延迟的影响，从而探测周跳。

$GF=L1-L2$

$GF=(r-I1+T+\delta_{clk}+N1*\frac{C}{f1}+\varepsilon_1)-(r-I2+T+\delta_{clk}+N2*\frac{C}{f2}+\varepsilon_2)=(-\frac{I}{f1^2}+N1*\frac{C}{f1}+\varepsilon_1)-(-\frac{I}{f2^2}+N2*\frac{C}{f2}+\varepsilon_2)=(-\frac{I}{f1^2}+\frac{I}{f2^2})+(N1*\frac{C}{f1}-N2*\frac{C}{f2})+\varepsilon_L$

$GF=I(\frac{f1^2-f2^2}{f_1^2f_2^2})+C*(\frac{N1}{f1}-\frac{N2}{f2})+\varepsilon_L$

从上述公式可以看出，GF组合消除了几何距离变化误差，但是包含了电离层误差、整周模糊度误差项，而电离层正常情况下位缓慢变化，所以该数据曲线最终是一个缓变曲线+噪声项，当数值发生变化，则可以判断为周跳。

2.3 P-L组合

在博主工作期间使用的某软件中，也依据P-L的一次时间差组合判断周跳，具体使用公式如下：

$PL=P-L=(r+I+T+\delta_{clk}+\varepsilon_P)-(r-I+T+\delta_{clk}+N*\lambda+\varepsilon_L)$

即：
$PL=2I-N*\lambda+(\varepsilon_P-\varepsilon_L)$

对PL组合对时间作差，考虑到正常电离层波动情况平缓，则 $PL_{difftime}$ 表示了整周模糊度的跳变情况，也就是周跳，需要考虑到伪距噪声，以及输出的伪距量是否是基于载波平滑后的伪距，所以该方法使用受限。

除了上述三种判断周跳的方法，还有基于RTCM观测量编码的LLI标志、基于多普勒和载波历元间差分数值做比较判断周跳的方法。

静态空旷场景下测试24小时， 各个系统的周跳比满足 $\geqslant$ 8000。

3. 多路径误差

定义：多路径误差是由非直达导航信号引入的测距误差。多路径效应 是指GNSS模组除了接收到直接从卫星发射的信号外，还接收到了经周围物体（如地面、建筑物、树木等）反射后的信号。直射信号与反射信号叠加，导致观测值（伪距和载波相位）发生偏差，从而影响定位精度。

计算多路径误差，必须依赖双频观测数据。采用伪距观测方程和载波相位观测方程组合，消除对流层和电离层延迟影响。当多频观测数据时，采用两导航信号频率相差较大的进行双频组合计算。

$\left\{\begin{matrix} MP_{12}=\rho_1-\frac{f_1^2+f_2^2}{f_1^2-f_2^2}\phi_1+\frac{2f_2^2}{f_1^2-f_2^2}\phi_2\\ \\ MP_{21}=\rho_2-\frac{2f_1^2}{f_1^2-f_2^2}\phi_1+\frac{f_1^2+f_2^2}{f_1^2-f_2^2}\phi_2 \end{matrix}\right.$

$MP_{12}=(r+I1+T+\delta_{clk}+\varepsilon_{MP1})-\frac{f_1^2+f_2^2}{f_1^2-f_2^2}(r-I1+T+\delta_{clk}+N1*\lambda1)+\frac{2f_2^2}{f_1^2-f_2^2}(r-I2+T+\delta_{clk}+N2*\lambda2)$

几何距离部分：

$r_{MP_{12}}=r-\frac{f_1^2+f_2^2}{f_1^2-f_2^2}r+\frac{2f_2^2}{f_1^2-f_2^2}r=r-\frac{f_1^2r+f_2^2r-2f_2^2}{f_1^2-f_2^2}=r-r=0$

电离层部分：
$I_{MP_{12}}=I1-\frac{f_1^2+f_2^2}{f_1^2-f_2^2}(-I_1)+\frac{2f_2^2}{f_1^2-f_2^2}(-I2)=(1+\frac{f_1^2+f_2^2}{f_1^2-f_2^2})I1-\frac{2f_2^2}{f_1^2-f_2^2}I2=\frac{2f_1^2}{f_1^2-f_2^2}\frac{I}{f_1^2}-\frac{2f_2^2}{f_1^2-f_2^2}\frac{I}{f_2^2}=\frac{2I}{f_1^2-f_2^2}-\frac{2I}{f_1^2-f_2^2}=0$

对流层部分和钟差部分与几何距离推导一致，即 $T_{MP_{12}}=0,\delta_{clk_{MP_{12}}}=0$

整周模糊度部分：

$N_{MP_{12}}=-\frac{f_1^2+f_2^2}{f_1^2-f_2^2}N1*\frac{C}{f1}+\frac{2f_2^2}{f_1^2-f_2^2}N2*\frac{C}{f2}$

多路径部分：

$\varepsilon_{MP_{12}}=MP_1$

将上述所有分开部分结合在一起，即：
$MP12=MP1+N_{MP_{12}}=MP1-C(\frac{f_1^2+f_2^2}{f_1^2-f_2^2}N1*\frac{1}{f1}+\frac{2f_2^2}{f_1^2-f_2^2}N2*\frac{1}{f2})$

该公式结论也与文献2中的结论一致，即MP中包含了整周模糊度的相关信息。

当同一颗卫星在连续观测且无周跳的情况下整周模糊度参数N1和N2不会变化，所以基本采用平滑滑动窗的计算公式获得多路径误差，所以在计算过程中要提前判断是否发生周跳，否则下述计算值会有影响。

除此之外，博主工作过程中也会直接使用计算MP数值的std值也作为多路径误差的一个判断项目。

静态空旷场景下测试24小时， 各个系统的多路径误差需满足<0.5。

4. 伪距、载波相位噪声

定义：伪距测量随机误差，泛指导航信号产生端、传播路径、接收端产生或引入的各种随机误差对伪距测量的综合影响值。

主要依据伪距的三次时间差来计算，计算公式参考文献2的6.4节。

$\left\{\begin{matrix} \Delta \rho_i=\rho_i-\rho_{i-1}\\ \Delta\Delta \rho_i=\Delta \rho_i-\Delta \rho_{i-1}\\ \Delta\Delta\Delta \rho_i=\Delta\Delta \rho_i-\Delta\Delta \rho_{i-1}\\ \end{matrix}\right.$

伪距单位为m，基于伪距的计算公式可以分别计算关于不同时间差值下的伪距量：

（1）一次时间差：

$\Delta \rho_i=\rho_i-\rho_{i-1}=(r_i+I_i+T_i+\delta_{clk_i}+\varepsilon_{MP_i}+\sigma_i )-(r_{i-1}+I_{i-1}+T_i+\delta_{clk_{i-1}}+\varepsilon_{MP_{i-1}}+\sigma_{i-1} )$

几何距离量 $\Delta r_i$ 和速度相关；电离层、对流层，多路径误差在相邻时间维度上变化量较小，可以直接削弱甚至消除；接收机钟差 $\Delta \delta_{clk_i}$ 和钟漂相关；噪声量根据噪声传播规律可以直接被放大到 $\sqrt{2}*\sigma_i$ ，所以

$\Delta \rho_i=\Delta_r+\Delta_{\delta_{clk}}+\sqrt{2}*\sigma$

（2）二次时间差：
几何距离项 $\Delta\Delta r_i$ 和加速度相关；接收机钟差项 $\Delta \Delta \delta_{clk_i}$ 和钟漂的变化量相关；噪声量项根据噪声传播规律可以直接被放大到 $\sqrt{4}*\sigma_i$ ；

（3）三次时间差：
几何距离量项 $\Delta\Delta\Delta r_i$ 被和接收机钟差项 $\Delta\Delta \Delta \delta_{clk_i}$ 被大幅削弱，噪声量项根据噪声传播规律可以直接被放大到 $\sqrt{8}*\sigma_i$ ；

使用 $\Delta\Delta\Delta \rho_i$ 计算伪距噪声的时候和上述分析一致，需要对三次时间差的结果最终除以8来获得。

$\sigma_{\rho}=\sqrt{\frac{1}{8(N-1)}\sum_{i=1}^{N} (\Delta\Delta\Delta \rho_i)^2}$

上述计算仅是单个卫星单个频点的，文献2也给出了如何计算全部卫星全部系统的定义：
“对所有卫星某个频点的载波相位噪声取平均值，并作为各系统频点的载波相位噪声，求各
系统各频点的载波相位噪声的平均值作为系统的载波相位噪声”。

载波相位噪声和伪距噪声的方法和推导计算完全一致。

$\left\{\begin{matrix} \Delta \phi_i=\phi_i-\phi_{i-1}\\ \Delta\Delta\phi_i=\Delta \phi_i-\Delta \phi_{i-1}\\ \Delta\Delta\Delta \phi_i=\Delta\Delta \phi_i-\Delta\Delta\phi_{i-1}\\ \end{matrix}\right.$

$\sigma_{\phi}=\sqrt{\frac{1}{8(N-1)}\sum_{i=1}^{N} (\Delta\Delta\Delta \phi_i)^2}$

该种方法工作期间暂未用到，仅作分享。

5.双差残差

非差、单差、双差、三差是PVT/RTK解算中评价伪距、载波性能的很重要的几种计算方式。评价模组性能使用最多的是零基线双差残差，即同一个天线下连接两个同构GNSS模组，计算站星间双差残差。

非差残差在实际工作中，表示的是伪距量、载波通过模型化处理削弱了电离层和对流程影响，获得星历以及定位后可削弱卫星钟差、接收机钟差部分，即：
$delta_\rho=\rho-(r+I+T+\delta_{clk})$

$delta_\phi=\phi-(r-I+T+\delta_{clk})$

非差残差是“最脏”的，它包含了所有误差源的混合信息，很难直接分离。尤其载波部分，整周模糊度的影响依然存在。

单差区分站间单差和星间单差。站间单差表示的是两个站点相同卫星的观测量差值，该组合可以消除卫星钟差，其他误差不可消除（假设为零基线或者较短基线，实际应用中可认为可以消除），且将观测量噪声放大 $\sqrt{2}$ 倍，即：

$\Delta \rho_{staiondiff}=\rho_i-\rho_j=(r_i+I_i+T_i+(\delta_{rcv_i}-\delta_{sat})+\varepsilon_{MP_i}+\sigma_i)-(r_j+I_j+T_j+(\delta_{rcv_j}-\delta_{sat})+\varepsilon_{MP_j}+\sigma_j)=\delta r+delta I+delta T+delta_{\delta_{rcv}}+\delta MP+\delta\sigma$

$\Delta \phi_{staiondiff}=\phi_i-\phi_j=(r_i-I_i+T_i+(\delta_{rcv_i}-\delta_{sat})+\lambda N_i+\sigma_i)-(r_j-I_j+T_j+(\delta_{rcv_j}-\delta_{sat})+\lambda N_J+\sigma_j)=\delta r+delta I+delta T+delta_{\delta_{rcv}}+\lambda(N_i-N_j)+\delta\sigma$

星间单差表示的是相同站点不同卫星的观测值，以伪距举例，该组合可以消除接收机钟差，不同卫星的传播路径完全不一致，所以此处其他误差不可消除，且将观测量噪声放大 $\sqrt{2}$ 倍，即：

$\Delta \rho_{satdiff}=\rho_{i1}-\rho_{i2}=(r_{i1}+I_{i1}+T_{i1}+(\delta_{rcv}-\delta_{sat_{i1}})+\varepsilon_{MP_{i1}}+\sigma_{i1})-(r_{i2}+I_{i2}+T_{i2}+(\delta_{rcv}-\delta_{sat_{i2}})+\varepsilon_{MP_{i2}}+\sigma_{i2})=\delta r+delta I+delta T+delta_{\delta_{sat}}+\delta MP+\delta\sigma$