Fake Controller Manager 基础

Fake Controller Manager

http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/fake_controller_manager/fake_controller_manager_tutorial.html

MoveIt附带一系列用于模拟的 fake trajectory controllers。 例如，由MoveIt的设置助手生成的demo.launch使用 fake trajectory controllers 在RViz中实现良好的可视化。

模拟控制器在config / fake_controllers.yaml 文件中配置，并调整所需的控制器类型。 以下控制器可用：

• interpolate （插值）：在经过点之间执行平滑插值 - 可视化的默认值
• via points（经过点）：遍历点，不插值 - 对于可视化调试很有用
• last point（最后一点）：直接扭曲到轨迹的最后一点 - 离线基准测试的最快方法

YAML file examples 

rate: 10 (Hz, used for interpolation controller)
controller_list:
  - name: fake_arm_controller
    type: interpolate | via points | last point
    joints:
      - joint_1
      - joint_2
      - joint_3
      - joint_4
      - joint_5
      - joint_6
  - name: fake_gripper_controller
    joints:
      []

为了加载初始姿势，可以有一个（组，姿势）对的列表，如下所示：

initial:
  - group: arm
    pose:  home