残血到处浪
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NeRF-SLAM: Real-Time Dense Monocular SLAMwith Neural Radiance Fields解读

nerf slam详解
原创
发布博客 2023.04.20 ·
916 阅读 ·
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Transformer 量化论文推荐

transformer 量化
原创
发布博客 2023.04.19 ·
676 阅读 ·
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Volume Rendering

神经辐射场（nerf）是目前视觉领域最火热的方向之一，到目前为止已经有很多关于这方面的新工作出来，但是无论是原始的nerf还是后面的演进版本都会涉及到体渲染，因此这里我们细聊一下关于体渲染的公式。C(r)为期望获得的RGB值，ray表示为 r(t) = o + td ，near 和 far分别表示为tn 和 tf.Tn的离散形式看成 sigma和delta对应乘积的累加，再进行exp。δi = ti+1 − ti 表示相临两个点的距离。公式T(t) 表示沿光线从tn到t的累积透射率。
原创
发布博客 2023.03.31 ·
324 阅读 ·
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SLAM硬件加速之FPGA-base ORB(7)——Rotated-BRIEF

rbrief 算子加速
原创
发布博客 2023.03.28 ·
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SLAM硬件加速之FPGA-base ORB(6)——Gaussian Blur

本系列主要针对的是基于FPGA的加速策略。
原创
发布博客 2023.03.28 ·
409 阅读 ·
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SLAM硬件加速之FPGA-base ORB(5)——Feature Point Sorting

本系列主要针对的是基于FPGA的ORB加速策略。
原创
发布博客 2023.03.28 ·
333 阅读 ·
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SLAM硬件加速之FPGA-base ORB(4)——Non-Maximum Suppression

本系列主要针对的是基于FPGA的ORB加速策略。
原创
发布博客 2023.03.28 ·
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SLAM硬件加速之FPGA-base ORB(3)——Score Calculation

本系列主要针对的是基于FPGA的ORB加速策略。
原创
发布博客 2023.03.28 ·
450 阅读 ·
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SLAM硬件加速之FPGA-base ORB(2)——FAST Detector

本系列主要针对的是基于FPGA的加速策略
原创
发布博客 2023.03.27 ·
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SLAM硬件加速之FPGA-base ORB(1)——Image Pyramid

针对slam应用，基于FPGA实现的ORB加速方案总结
原创
发布博客 2023.03.22 ·
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Vins-mono 编译测试踩坑

出现错误libopencv_imgcodecs.so.3.2, needed by /opt/ros/melodic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.3.4，原因为cv_bridge 使用系统默认的版本apt 安装的3.2.0。修改vision_opencv/cv_bridge/src/module.hpp。我自己编译安装了3.4.15版本的opencv，apt安装了3.2.0版本。...
原创
发布博客 2022.08.25 ·
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error: ‘usleep‘ was not declared in this scope

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原创
发布博客 2022.08.25 ·
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error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope cow_copy_type＜list_type, Lockable＞

orb-slam error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope cow_copy_type
原创
发布博客 2022.08.25 ·
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