LQR线性二次型调节器1（Continuous-time system Linear-Quadratic Regulator design，连续系统LQR理论推导）

LQR（线性二次型调节器，Linear-Quadratic Regulator design）

**注：**MATLAB中LQR函数有 连续和 离散两种，本篇文章只分析 连续时间系统lqr()函数， 离散时间系统LQR()函数将单独写文章进行分析！敬请关注，谢谢~
用 lqr算出来的反馈矩阵K，和用公式k=R^-1B^TP算出来的反馈矩阵k是一样的，本文有详细分析过程

一、LQR理论推导

已知一线性系统连续模型：




总结：

二、MPC与LQR比较

MPC和LQR两种控制方式有很多的相似之处，但是也有很多不相同的地方

2.1 研究对象不同

LQR的研究对象是现代控制理论中的状态空间方程给出的线性系统，而MPC的研究对象可以是线性系统，也可以是非线性系统。不过现在很多的做法都是将非线性系统线性化，然后进行相关计算，具体要根据自己的工程情况来确定哪种方式比较好。

2.2 既然是优化问题，那就离不开目标函数的设计

LQR的目标的数在上面已经有描述，MPC的目标函数，多数都是多个优化目标乘以不同权重然后求和的方式。虽然方式不同，不过都是对达到控制目标的代价累计。

2.3 工作时域上的不同

LQR的计算针对同一工作时域，在一个控制周期内，LQR只计算一次，并将此次计算出的最优解下发给控制器即可；而MPC是滚动优化的，计算未来一段时间内，每个采样周期都会经过计算，得出一组控制序列，但是只将第一个控制值下发给控制器。