ROS1学习笔记--launch文件

    Launch文件是通过.xml文件来实现多节点的配置与启动的文件，可以自动启动ROS master，不需要使用roscore命令启动ROS master。一个launch文件里也可以引用其他.launch文件。

   launch 文件中的根元素采用<launch>标签定义。一般包含以下几个部分：

（1）<node>标签

        功能：启动节点，取消节点（取消？？）。所以启动的节点以任意顺序启动。

<node name="node-name" pkg="package-name" type="executable-name" />

• pkg:节点所在的功能包的名称
• type:节点的可执行文件
• name:节点运行的名称

     其他可选的配置项：

• output:如果'screen'，stdout / stderr会从节点发送到屏幕。 如果'log'，stdout / stderr输出将被发送到$ ROS_HOME / log中的日志文件，并且stderr将继续发送到屏幕。 缺省值是'log'。
• respawn:为'true'的时候，退出后自动重新启动节点。
• required:为'true’时，如果节点死亡，则杀死整个roslaunch.
• ns:为'foo'时，在'foo'命名空间中启动节点。
• args：将参数传递给节点。
• machine:在指定机器上启动节点。
• 参考：roslaunch/Tutorials/node

（2）<machine>标签

笔者很少用，具体可以参考：roslaunch/XML/machine

（3）<include>标签

         包含其他launch文件。

    <include file="$(dirname)/other.launch">
        <arg name="arg-name)" default="arg-value"/>
       ....
    </include>

dirname:launch文件路径

name:参数名

value:参数值

具体参考：标签详情

（4)<remap>标签

        重映射ROS计算图资源的命名。 <remap>标签适用于其范围（<launch>，<node>或<group>）中的所有后续声明。

<remap from="chatter" to="hello"/>

from:原命名

to：映射之后的命名

参考：remap详情

（5）<env>标签

        允许您在启动的节点上设置环境变量。

参考详情：env标签详情

（6）<param>标签

        设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中

<param name="publish_frequency" type="double" value="10.0" />

        name：参数名

        value：参数值

        type:指定参数类型,,有str|int|double|bool|yaml选项

 <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />

        command:该命令的输出将被读取并存储为一个字符串（？？？)

 <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_with_laser_gazebo.xacro'" /> 

参考：param详情

（7）<rosparam>标签

        加载参数文件中的多个参数。

<rosparam file=”params.yama" command="load" ns="params"/>

<rosparam>标签允许使用rosparam YAML文件从ROS参数服务器加载和转储参数。 它也可以用来删除参数。 <rosparam>标签可以放在<node>标签中，在这种情况下，参数被视为一个私有名称。

<rosparam command="load" file="$(find rosparam)/example.yaml" />
<rosparam command="delete" param="my/param" />

<rosparam param="a_list">[1, 2, 3, 4]</rosparam>

<rosparam>
  a: 1
  b: 2
</rosparam>

详情参考：rosparam详情

（8）<group>标签

        笔者很少用，详情参考:group详情

（9）<test>标签

        与<node>标签相似。 它们都指定要运行的ROS节点，但<test>标记指示该节点实际上是要运行的测试节点。

        详情参考:test详情

(10)<arg>标签

        Launch文件内部的局部变量，仅限于Launch文件使用

<arg name="arg-name" default="arg-value"/>

name:参数名

value:参数值

参考：arg详情

调用：

<param name="foo" value="$(arg arg-name)"/>
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)"/>

参考网站：大型项目roslaunch

总结比较好:roslaunch语法整理