基于鸟瞰图中的点云跟踪

0.简介

本文介绍了BEVTrack：鸟瞰图中点云跟踪的简单基线。由于点云的外观变化、外部干扰和高度稀疏性，点云的3D单目标跟踪（SOT）仍然是一个具有挑战性的问题。值得注意的是，在自动驾驶场景中，目标物体通常在连续帧间保持空间邻接，多数情况下是水平运动。这种空间连续性为目标定位提供了有价值的先验知识。然而，现有的跟踪器通常使用逐点表示，难以有效利用这些知识，这是因为这种表示的格式不规则。因此，它们需要精心设计并且解决多个子任务以建立空间对应关系。本文《BEVTrack: A Simple Baseline for 3D Single Object Tracking in Bird’s-Eye View》（https://arxiv.org/pdf/2309.02185.pdf）中的BEVTrack是一种简单而强大的三维单目标跟踪基线框架。在将连续点云转换为常见的鸟瞰图表示后，BEVTrack固有地对空间近似进行编码，并且通过简单的逐元素操作和卷积层来熟练捕获运动线索进行跟踪。此外，为了更好地处理具有不同大小和运动模式的目标，BEVTrack直接学习潜在的运动分布，而不像先前的工作那样做出固定的拉普拉斯或者高斯假设。BEVTrack在KITTI和NuScenes数据集上实现了最先进的性能，同时维持了122FPS的高推理速度。目前这个项目已经在Github（https://github.com/xmm-prio/BEVTrack）上开源了。

1.主要贡献

本文的贡献总结如下：

1）本文提出了BEVTrack，这是一种简单而强大的三维单目标跟踪的基线框架。这种开创性的方法通过BEV表示有效地利用了空间信息，从而简化了跟踪流程设计；

2）本文提出了一种新型的分布感知回归策略，其直接学习具有不同大小和各种运动模式的目标的潜在运动分布。该策略为跟踪提供准确的指导，从而提供了性能，同时避免了额外的计算开销；

3）BEVTrack在保持高推理速度的同时，在两个主流的基准上实现了最先进的性能

2.概述

BEVTrack_目标跟踪

其中F是跟踪器学习到的映射函数。

根据公式（1），我们提出了BEVTrack，这是一个简单但强大的3D单目标跟踪基准框架。BEVTrack的整体架构如图2所示。它首先利用共享的VoxelNext [29]提取3D特征，然后将其压缩以获得BEV表示。随后，BEVTrack通过串联和多个卷积层融合BEV特征，并通过MLP回归目标的平移。为了实现准确的回归，我们采用了一种新颖的分布感知回归策略来优化BEVTrack的训练过程。     

BEVTrack_3D_02

图2. BEVTrack的示意图。它使用VoxelNet从连续帧中提取特征，进一步将其转换为BEV表示。然后，通过串联和几个卷积层，它融合BEV特征并捕捉运动线索。最后，通过多层感知机（MLP）回归运动偏移量。在训练过程中，我们提出了一种分布感知回归策略来优化BEVTrack。

3.特征提取

BEVTrack_人工智能_03

4.基于BEV的运动建模

BEVTrack_点云_04

其中C ∈ \mathbb{R}^6表示目标平移偏移\bar{u} ∈ \mathbb{R}^3的期望值和标准差σ ∈ \mathbb{R}^3，这将在第5节中详细介绍。通过将平移应用于目标的最后状态，我们可以在当前帧中定位目标。

5.分布感知回归

在先前的工作中，通常在训练过程中使用传统的L1或L2损失来进行目标位置回归，这实际上对目标位置的分布做出了固定的拉普拉斯或高斯假设。与之相反，我们提出直接学习底层运动分布，并引入一种新颖的分布感知回归策略。通过这种方式，可以为跟踪提供更准确的指导，使BEVTrack能够更好地处理具有不同大小和移动模式的物体。
在[11]的基础上，我们使用重新参数化来建模目标平移偏移u∼P(u)的分布。具体而言，P(u)可以通过对来自零均值分布z∼P_Z(z)进行缩放和平移得到，其中u=\bar{u}+σ·z，其中\bar{u}表示目标平移偏移的期望，σ表示分布的尺度。P_Z(z)可以通过归一化流模型（例如，real NVP [2]）进行建模。给定这个变换函数，可以计算出P(u)的密度函数：

BEVTrack_点云_05