文章介绍了非仿射系统，其特点是输入以非线性形式如u^2,sin(u)出现，与仿射系统的线性输入(c*u)形成对比。非仿射系统的动态模型包含非线性函数f(x),g(x)及非线性变换h(u)，而仿射系统则为f(x)+g(x)*u的形式。
一、非仿射系统
非仿射系统是指系统的输入是以非线性的形式出现的，例如 u^ {2} ,sin (u) 等。【12 】非仿射系统可以用下面的一般形式表示：
x˙(t) = f (x(t)) +g(x(t))h(u(t))
其中 x(t) 是状态变量，u(t) 是控制输入，f(x) 和 g(x) 是非线性函数，h(u) 是一个非线性变换。【3】
二、
非仿射系统与仿射系统的区别在于，后者的输入是以线性的形式出现的，例如 c*u ，c 为系数。【12】仿射系统可以用下面的一般形式表示：
x˙(t)= f (x(t))+g(x(t))u(t)
其中 x(t) 是状态变量，u(t) 是控制输入，f(x) 和 g(x) 是非线性函数。3
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