Matlab使用笔记（八）：MATLAB建立无人驾驶场景并生成综合检测

最新推荐文章于 2025-06-23 13:32:19 发布

原创最新推荐文章于 2025-06-23 13:32:19 发布 · 1.5k 阅读

13 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#matlab

matlab 专栏收录该内容

14 篇文章

订阅专栏

本文介绍如何使用MATLAB的Driving Scenario Designer构建驾驶场景，包括添加道路、车道、车辆和行人，并配置传感器如相机和雷达。通过运行方案和导出检测数据，可用于测试控制器或传感器融合算法。

建立驾驶场景并生成综合检测

本示例说明如何使用**Driving Scenario Designer**应用程序构建驾驶场景并从中生成视觉和雷达传感器检测结果。您可以使用这些检测来测试控制器或传感器融合算法。

本示例涵盖了创建方案和生成综合检测的整个工作流程。或者，您可以从预建方案中生成检测结果。有关更多详细信息，请参见“ 驾驶方案设计器”中的“预建驾驶方案”。

创建新的驾驶场景

要打开应用程序，在MATLAB ^®命令提示符下，输入drivingScenarioDesigner。

加一条路

在方案画布上添加一条弯曲的道路。在应用工具栏上，点击添加道路。然后单击画布的一个角，将道路扩展到对角，然后双击以创建道路。

要绘制道路曲线，请添加道路中心以使其弯曲。右键单击道路中间，然后选择添加道路中心。然后将添加的道路中心拖动到画布的空角之一。

要进一步调整道路，可以单击并拖动任何道路中心。要创建更复杂的曲线，请添加更多的道路中心。

添加车道

默认情况下，道路为单车道且没有车道标记。为了使场景更加逼真，请将道路转换为两车道的高速公路。在左窗格中，在道路选项卡，展开车道部分。设置通道的数量，以[1 1]和 车道宽度，以3.6米，这是一个典型的高速公路车道宽度。

道路两边的白色实线车道标记指示路肩。中心的黄色双实线车道表示该道路为双向。要检查或修改这些通道，请从“ **标记”**列表中选择其中一个通道并修改通道参数。

添加车辆

默认情况下，您添加到方案中的第一辆车是ego vehicle，它是驾驶方案中的主要汽车。自我车辆包含传感器，用于检测场景中的车道标记，行人或其他车辆。添加自我车辆，然后添加第二辆汽车以供自我车辆检测。

添加自我车辆

要添加自我车辆，请右键单击道路的一端，然后选择添加车辆。要指定汽车的轨迹，请右键单击汽车，选择添加航点，然后为汽车通过而添加沿道路的航点。添加沿道路的最后一个航点后，按 Enter。赛车会自动向第一个航点的方向旋转。为了在轨迹上获得更高的精度，您可以调整航路点。您也可以右键单击路径以添加新的航路点。

现在调整汽车的速度。在左窗格的“ **角色”**选项卡上，将“ **恒定速度”**设置为 15m / s。要更好地控制汽车的速度，请清除“ **恒定速度”**复选框，然后在“ **航点”**表中设置航点之间的速度。

添加第二辆车

添加车辆以供自我车辆检测。在应用程序工具栏上，点击 添加演员，然后选择汽车。添加第二个带有路点的汽车，在自我车辆对面的车道上行驶，并在道路的另一端。保持汽车的速度和其他设置不变。

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-XHbAtEb2-1600270649674)(https://upload-images.jianshu.io/upload_images/15863171-7c937f028b217891.png?imageMogr2/auto-orient/strip%7CimageView2/2/w/1240)]

添加行人

将场景添加到行人过马路。在道路中间放大（Ctrl + Plus），右键单击道路的一侧，然后单击添加行人。然后，要设置行人的路径，请在道路的另一侧添加一个路标。

默认情况下，行人的颜色几乎与车道标记的颜色匹配。要使行人更加突出，请从“ **角色”**选项卡中，单击行人的相应色块以修改其颜色。

要测试汽车和行人的速度，请运行仿真。通过从“ **角色”**选项卡的左窗格中选择角色，根据需要调整角色速度或其他属性。

添加传感器

将前置雷达和视觉（摄像头）传感器添加到自我车辆中。使用这些传感器生成对行人，车道边界和其他车辆的检测。

新增相机

在应用工具栏上，点击添加相机。传感器画布显示放置传感器的标准位置。单击最前面的预定义传感器位置，以将摄像头传感器添加到自我车辆的前保险杠。为了更精确地放置传感器，可以禁用捕捉选项。在传感器画布的左下角，单击“配置传感器画布”按钮。

默认情况下，摄像机仅检测演员，而不检测车道。要启用车道检测，请在左窗格的“ **传感器”**选项卡上，展开“ **检测参数”**部分，并将“ **检测类型”**设置为Objects & Lanes。然后展开“ **车道设置”**部分，并根据需要更新设置。

添加雷达

将雷达传感器卡入左前轮。右键单击车轮的预定义传感器位置，然后选择添加雷达。默认情况下，添加到车轮的传感器是短距离的。

将雷达传感器倾斜到汽车的前部。将光标移到覆盖区域上，然后单击并拖动角度标记。

在右前轮上增加一个相同的雷达传感器。右键单击左前轮上的传感器，然后单击复制。然后右键单击右前轮的预定义传感器位置，然后单击粘贴。复制的传感器的方向反映了对向轮上传感器的方向。

摄像头和雷达传感器现在可以覆盖自我车辆前部的重叠区域。

生成综合检测

运行方案

要从传感器生成检测，请单击运行。在方案运行时，“以自我为中心的视图”会从“自我”工具的角度显示方案。的鸟瞰绘图 显示检测。

要关闭某些类型的检测，请在鸟瞰图的左下角，单击“配置鸟瞰图”按钮。

默认情况下，该场景在第一个参与者停止时结束。要在特定时间段内运行该方案，请在应用程序工具栏上单击**“设置”**并更改停止条件。

导出传感器检测

要将检测结果导出到MATLAB工作区，请在应用工具栏上，选择导出 > 导出传感器数据。命名工作空间变量，然后单击“ 确定”。该应用程序将传感器数据保存为包含每个时间步骤的演员姿势，物体检测和车道检测的结构。
要导出生成方案及其检测结果的MATLAB函数，请选择Export > Export MATLAB Function。此函数将传感器检测结果作为结构返回，将方案作为drivingScenario对象返回，并且将传感器模型返回为visionDetectionGenerator和radarDetectionGenerator系统对象。通过修改此功能，可以创建原始方案的变体。有关此过程的示例，请参见以编程方式创建行驶方案变体。

保存方案

生成检测结果后，单击“ **保存”**以保存方案文件。此外，您可以将传感器模型另存为单独的文件。您还可以将道路和参与者模型一起保存为单独的方案文件。

您可以从应用程序中重新打开此方案文件。或者，在MATLAB命令提示符下，您可以使用此语法。

DrivingScenarioDesigner（scenarioFileName）

您也可以使用导出的drivingScenario对象重新打开方案。在MATLAB命令提示符下，使用以下语法，其中scenario是导出对象的名称。

DrivingScenarioDesigner（场景）

要重新打开传感器，请使用以下语法，其中sensors是radarDetectionGenerator对象，visionDetectionGenerator对象或此类对象的单元格数组。

DrivingScenarioDesigner（场景，传感器）

如果您正在开发在Simulink驱动算法^®，您可以使用场景读卡器块从场景文件或读取道路和演员drivingScenario对象到模型中。该块不直接读取传感器数据。要将应用程序中创建的传感器添加到Simulink模型，可以通过选择导出 > 导出Simulink模型来生成一个包含场景和传感器的模型。在此模型中，方案读取器模块读取方案，雷达检测生成器和视觉检测生成器模块对传感器进行建模。