自动驾驶车辆导航，基于新航点的API，地图创建等

对于CARLA模拟器来说，这是一段漫长的旅程。该团队于2016年底开始了这一冒险活动，旨在将最先进的自动驾驶模拟器带入开源社区。我们的目标很明确：通过可访问的模拟使自动驾驶民主化，并创建一个平台，使学者和行业成员可以共享知识和结果公开。2017年11月，我们首次公开发行了CARLA。当时，该平台是一个谦虚的模拟器，围绕基于摄像机的策略学习和数据获取任务的用例构建。一个很好的起点，但还不够。因此，我们决定完全重新设计平台，以生产出更先进，更灵活的自动驾驶模拟器，并牢记以下目标：

• 用户必须能够以简单的方式创建***新的内容***（即地图，关卡）
• 用户必须能够创建复杂的***交通场景***（又名交通状况）
• 用户必须能够利用自动驾驶中使用的任何***现有传感器***
• 用户必须能够自动培训和***评估***他们的驾驶人员（驾驶人员）
• 该平台必须是***可扩展的***，即计算在不同节点之间分布

我们在过去的10个月中致力于重新设计平台以实现这些目标。0.9.0版本是此工作的初步展示，其中引入了新的CARLA API，多客户端体系结构以及可以随意控制所有仿真车辆的功能。

在此0.9.1版本中，我们添加了关键功能，以启用使用外部工具制作的新内容（地图）的摄取，以及使用基于航点和地图查询的新API轻松***导航***这些地图。为此，我们采用了OpenDrive作为CARLA道路网络格式的核心。我们的地图表示基于OpenDrive构建，从而提供了易于使用的通用导航API。我们还介绍了***Town03***，这是一个复杂的城市场景，具有多车道的道路，隧道，环形交叉路口和许多其他有趣的功能，以外部工具半自动生成的地图为例。

现在，让我们深入了解此版本的新功能，请注意，这仍然是开发版本！

驾驶模拟消息

服务器在0.8.X分支中生成的所有驾驶消息都已作为CARLA 0.9.1的传感器合并回去。这使客户能够检测到碰撞并确定车道变化。新的可以检测到与场景的静态布局和动态对象（如车辆）的碰撞sensor.other.collision。

class CollisionSensor(object):
    """
    Encapsulate sensor.other.collision messages
    """
    def __init__(self, parent_actor):
        self._parent = parent_actor
        self._history = collections.defaultdict(int)

        bp = world.get_blueprint_library().find('sensor.other.collision')
        self._sensor = world.spawn_actor(bp, carla.Transform(), attach_to=self._parent)
        # We need to pass the lambda a weak reference to self to avoid circular
        # reference.
        weak_self = weakref.ref(self)
        self.sensor.listen(lambda event: CollisionSensor._on_collision(weak_self, event))

    @staticmethod
    def _on_collision(weak_self, event):
        self = weak_self()
        if not self:
            return
        actor_type = ' '.join(event.other_actor.type_id.replace('_', '.').title().split('.')[1:])
        self._hud.notification('Collision with %r' % actor_type)
        impulse = event.normal_impulse
        intensity = math.sq