源代码杀手的博客

原创 完美解析Opendrive地图格式数据

1.前言高精度电子地图也称为高分辨率地图(HD Map，High Definition Map)，是一种专门为无人驾驶服务的地图。与传统导航地图不同的是，高精度地图除了能提供的道路(Road)级别的导航信息外，还能够提供车道(Lane)级别的导航信息。无论是在信息的丰富度还是信息的精度方面，都是远远高于传统导航地图的。 目前市面上提供高精度地图的厂商有：tomtom、here、百度、高德等。 高精度地图流行的格式有很多种，有的厂商直接基于rndf地图增加属性来制作高精度地图，也有厂商使用osm格式增加属性

原创 Carla使用OpenStretMap自动生成地图与制作用于插件的全新存储库

OpenStreetMap integrationWarning! This feature is still in experimental phase.OpenStreetMap is an open license map of the world developed by contributors. Sections of these map can be exported to an XML file in .osm format. CARLA can convert this file t

原创 适用于Linux用户：PTV VISSIM KERNEL

https://company.ptvgroup.com/zh/ptv-vissim-kernel

原创 创建与carla同步的sumo的联网方法

原创 Osmread安装与pyproj导入名称CRS报错记录

Osmread是一个简单的库，用于以Python读取OpenStreetMap数据文件。它支持XML和PBF文件格式作为输入。它不是为快速处理大型行星垃圾场而设计的，但可用于简单处理较小的文件，如区域摘录。如果您需要快速处理大文件，请查看 imposm.parser库。https://pypi.org/project/osmread/https://www.it1352.com/1823123.htmlhttps://github.com/dezhin/osmread用法示例from osmr

原创 完美解决ubuntu18.04启动CARLA后的问题：~/carla$ ./CarlaUE4.sh

安装CARLA后遇到的问题 ：~/carla$ ./CarlaUE4.sh参考文献：https://blog.techbridge.cc/2020/09/27/carla-intro/启动命令更换为：./CarlaUE4.sh -opengl -carla-port=2000 4.22.3-0+++UE4+Release-4.22 517 0我的carla版本为：0.9.10测试一下，运行测试成功：参考文献：https://blog.csdn.net/DoHer/article/det

原创 ubuntu18.04安装eclipse-sumo与使用

要能够在Linux上运行SUMO，只需执行以下步骤：安装所有必需的工具和库获取源代码构建SUMO二进制文件对于ubuntu，这归结为 sudo apt-get install cmake python g++ libxerces-c-dev libfox-1.6-dev libgdal-dev libproj-dev libgl2ps-dev git clone --recursive https://github.com/eclipse/sumo export SUMO_HOME="$P

原创 ubuntu18.04完美解决tensorflow-gpu2.0报错问题：ImportError: libcudart.so.10.0和_np_quint8 = np.dtype

出现如下问题是由于numpy版本太高造成的，适当降低或重新安装其他版本即可。np_qint8 = np.dtype([(“qint8”, np.int8, (1,))])_np_quint8 = np.dtype([(“quint8”, np.uint8, (1,))])_np_qint16 = np.dtype([(“qint16”, np.int16, (1,))])_np_quint16 = np.dtype([(“quint16”, np.uint16, (1,))])_np_qint.

原创 精选完整SUMO图形网络仿真教程

netedit是SUMO的图形网络编辑器。**目的：**创建和修改SUMO网络**系统：**便携式（已测试Linux / Windows）；打开一个窗口**输入（可选）：**导入的路网定义**输出：**生成的SUMO道路网络；可选地还有其他输出编程语言： c ++使用说明netedit是一个可视化网络编辑器。它可用于从头开始创建网络以及修改现有网络的所有方面。具有强大的选择和突出显示界面，它也可以用于调试网络属性。netedit 建立在netconvert之上。根据一般

原创 Python使用技巧（十六）：固定时间输出模拟数据

以下实现1ms=0.001s输出一次结果：# -!- coding: utf-8 -!-import timedef time_info(interval): i = 1 while i <= 1000: print("time : " + str(i)) i += 1 time.sleep(interval)if __name__ == '__main__': time_info(0.001)输出结果：.

转载 Python模块xml.etree.ElementTree

将使用以下XML文档作为本节的示例数据：<?xml version="1.0"?> 1 2008 141100 4 2011 59900 68 2011 13600 我们可以通过从文件中读取来导入此数

原创 Python使用技巧（十五）：静态类方法@staticmethod和@classmethod

零、介绍静态类方法@staticmethod和@classmethod的关系一般来说，要使用某个类的方法，需要先实例化一个对象再调用方法。而使用@staticmethod或@classmethod，就可以不需要实例化，直接类名.方法名()来调用。这有利于组织代码，把某些应该属于某个类的函数给放到那个类里去，同时有利于命名空间的整洁。既然@staticmethod和@classmethod都可以直接类方法名()来调用，那他们有什么区别呢？从它们的使用上来看,@staticmethod不需要表示自身对象

原创 ubuntu18.04安装NVIDIA最好方法：亲测可用

本文是本人电脑最近的NVIDIA驱动出现报错而重新成功安装的教程，希望能帮助到各位朋友。本文教程从ubuntu18.04安装更新源推荐下载，打开ubuntu软件与更新找到如下界面，如果你的电脑是刚刚安装的ubuntu系统，可以先在修改镜象源为国内的，如下图所示：然后再在电脑终端更新和升级ubuntu内部软件一下：sudo apt-get updatesudo apt-get upgrade为了确保以后ubuntu不会升级更高版本，可以在如下设置“从不”以免以后升级为ubuntu20.04之后

原创 ubuntu报错记录：bash:XXX.sh权限不够统一解决办法

在Ubuntu上执行提示如下报错时：bash:xxx.sh权限不够其中的xxx表示报错文件名。解决办法:sudo chmod 777 ./xxx.sh

原创 Python使用技巧（十四）：城市形态模块库osmnx的安装与测试使用

一、介绍OSMnx工具箱，该工具箱可从OpenStreetMap自动下载，建模和可视化空间数据。可以通过该工具可视化方法（包括地物图和极坐标直方图）以计算方式探索世界各地街道网络和建筑物中的模式和配置，这些方法有助于将城市复杂性压缩成可理解的人工产物，以反映人类对建筑环境的体验。无处不在的城市数据和计算可以从定量和定性的角度开辟新的城市形态分析。（参考：https://geoffboeing.com/）二、安装osmnx​conda install -c conda-forge osmnx​pip

原创 Python使用技巧（十三）：图像界面设计PySide2与PyQt5的安装与使用测试

零、介绍PyQt是Python语言的GUI编程解决方案之一。可以用来代替Python内置的Tkinter。其它替代者还有PyGTK、wxPython等。与Qt一样，PyQt是一个自由软件。PyQt是PyKDE的基础。 PyQt的开发者是英国的“Riverbank Computing”公司。与4.5版本之前的。PySide是跨平台的应用程序框架Qt的Python绑定版本。 在2009年8月，PySide首次发布。提供和PyQt类似的功能，并相容API。但与PyQt不同处为使用LGPL授权。一、安装PyS

原创 Python使用技巧（十二）：去掉列表中的元组括号及其之间的转化计算

在这可以用zip()函数X = [1.4 ,3.2, 5.8, 2.1, 3.5] ...: Y = [2.1, 5.6, 1.2, 1.3, 4.6]XY = [i for i in zip(X, Y)]XYOut[8]: [(1.4, 2.1), (3.2, 5.6), (5.8, 1.2), (2.1, 1.3), (3.5, 4.6)]tuple(XY)Out[9]: ((1.4, 2.1), (3.2, 5.6), (5.8, 1.2), (2.1, 1.3), (3.5, 4.6

原创 Python使用技巧（十一）：图像处理skimage模块库的安装与使用

一、介绍skimage包的全称是scikit-image SciKit (toolkit for SciPy) ，它对scipy.ndimage进行了扩展，提供了更多的图片处理功能。它是由python语言编写的，由scipy 社区开发和维护。skimage包由许多的子模块组成，各个子模块提供不同的功能。主要子模块列表如下：当要使用对应的模块中功能函数时，需要通过import导入对应的子模块即可, 若要导入多个子模块时，子模块之间用逗号隔开，如下：from skimage import io, dat

翻译 自动驾驶车辆导航，基于新航点的API，地图创建等

对于CARLA模拟器来说，这是一段漫长的旅程。该团队于2016年底开始了这一冒险活动，旨在将最先进的自动驾驶模拟器带入开源社区。我们的目标很明确：通过可访问的模拟使自动驾驶民主化，并创建一个平台，使学者和行业成员可以共享知识和结果公开。2017年11月，我们首次公开发行了CARLA。当时，该平台是一个谦虚的模拟器，围绕基于摄像机的策略学习和数据获取任务的用例构建。一个很好的起点，但还不够。因此，我们决定完全重新设计平台，以生产出更先进，更灵活的自动驾驶模拟器，并牢记以下目标：用户必须能够以简单的方式创建

原创 Python使用技巧（十）：zip(x,y)模块

一、利用zip函数将两个列表(list)组成字典(dict)keys = ['a', 'b', 'c']values = [1, 2, 3]dictionary = dict(zip(keys, values))print(dictionary)二、 合并两列表a = [1, 2, 3]b = (4, 5, 6)z = zip(a, b)for i in z: print(i)按行输出：a = [ [1,2,3], [4,5,6], [7,8,9] ]for v in

原创 Python安装rospy模块

标题一、安装Windows：pip install rospkgpip install catkin-tools或者pip install rospkg --userpip install catkin-tools --user或者pip3 install rospkg --userpip3 install catkin-tools --user备注：如果catkin-tools报错可以使用如下命令安装，其他类似：python -m pip install --index-url

原创 Python使用技巧（九）：枚举模块enumerate()方法

enumerate()是python中的内置函数，语法与参数：enumerate(X,[start=0])其中，参数X可以是一个迭代器(iterator)或者是一个序列，start是起始计数值，默认从0开始。X可以是一个字典。我们可以通过下面的例子来加深对其用法的理解：一、字典健与值的遍历dict0 = {1: 1, 2: 2, 3: 3}for key,value in enumerate(dict0): ...: print(key,value) ...: 0 1

转载 Python使用技巧（八）：随机模块random.shuffle()

该模块可使得列表中原有的元素顺序随机生成不同位置的列表。例如：import randomlist = [20, 16, 10, 5]random.shuffle(list)listOut[21]: [5, 16, 10, 20]注意：使用random.shuffle时，如果不想打乱原有数据，一般会选择将该数据复制一遍，然而Python的话即便复制了原来的数据也会改变。如import random a = [0, 1, 2, 3, 4]b = arandom.shuffle(b)p

原创 Python使用技巧（七）：日志记录工具logging.basicConfig 用法（附加生成csv与txt方法）

logging 模块是 Python 内置的标准模块，主要用于输出运行日志，可以设置输出日志的等级、日志保存路径、日志文件回滚等；相比 print，具备如下优点：可以通过设置不同的日志等级，在 release 版本中只输出重要信息，而不必显示大量的调试信息；print 将所有信息都输出到标准输出中，严重影响开发者从标准输出中查看其它数据；logging则可以由开发者决定将信息输出到什么地方，以及怎么输出；和 print 相比，logging 是线程安全的。参考文献：参考文章生成文件名与指定日志

原创 Python使用技巧（六）：argparse模块用法

argparse 是python自带的命令行参数解析包，可以用来方便地读取命令行参数。一、获取和终端替换参数名增加了两个参数name和year，其中’-n’,’–name’表示同一个参数，default参数表示我们在运行命令时若没有提供参数，程序会将此值当做参数值。详细解释请看源码：import argparse#导入模块def main(): parser = argparse.ArgumentParser(description="Demo of argparse") pa

原创 开发报错记录解决（三）：编译python出现“SyntaxError: Non-UTF-8 code starting with ‘\xcc‘ in file D”的统一解决办法

根据编码的不同在python代码文件的第一行添加如下代码：#coding=utf-8即可完美解决！

原创 CARLA相机传感器坐标系

CARLA使用虚幻引擎坐标系。这是Z-up左手系统。构造函数方法遵循特定的声明顺序：(pitch, yaw, roll)，对应于(Y-rotation,Z-rotation,X-rotation)。

转载 视频点云开源数据集汇总

Images Analysis数据集介绍备注网址Flickr30k图片描述31,783 images，每张图片5个语句标注链接Microsoft COCO图片描述330,000 images,每张图片至少5个语句标注链接ESP Game多标签定义图像20,770 images，268 tags，诸如bed, light man,music链接IAPRTC-12多标签定义图像19,452 images,291 tags链接NUS-WID

转载 激光雷达点云3D模型点云数据之ply文件格式

PLY的文件结构简单：文件头加上元素数据列表。其中文件头中以行为单位描述文件类型、格式与版本、元素类型、元素的属性等，然后就根据在文件头中所列出元素类型的顺序及其属性，依次记录各个元素的属性数据。 典型的PLY文件结构： 头部 顶点列表 面片列表 （其他元素列表）...

原创 Ubuntu1604报错统一解决方法E: 无法获得锁 /var/lib/apt/lists/lock - open (11: 资源暂时不可用)

Ubuntu执行sudo apt-get update报错E: 无法获得锁 /var/lib/apt/lists/lock - open(11: 资源暂时不可用) E: 无法对目录 /var/lib/apt/lists/ 加锁正在读取软件包列表… 完成E: 无法获得锁 /var/lib/apt/lists/lock - open (11: 资源暂时不可用)E: 无法对目录 /var/lib/apt/lists/ 加锁一、强制解锁，执行语句sudo rm /var/lib/apt/lists/lo

原创 Python使用技巧（五）：快速解决安装python-lxml模块库报错问题并简单使用

python-lxml不能安装：(py-gpu) PS D:python -m pip install lxml Looking in indexes: https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simpleCollecting lxml Downloading https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/packages/c9/a0/67f5435f19d0817bdc313782a5aa8442984cf49acc126697c8036a

原创 我去，神操作！虚拟机Ubuntu18.04居然可以安装NVIDIA + 附带安装源码与命令

本文安装纯属碰巧，只是想试探一下能不能成功而已，读者可以参考一下，如果想安装请重新在一个新建的虚拟机中安装，以防损坏自己的系统！一、成功安装效果：二、最初报错一直以为虚拟机不能安装英伟达，今天因为一个阴差阳错的报错机会顺便安装了一下，结果成功了！最初报错的原因如下：[2020.12.03-13.12.40:585][ 0]LogInit: Error: Linux_PlatformCreateOpenGLContextCore - Could not create OpenGL 4.3 con

原创 2020最新Ubutu18.04安装NVIDIA出现如下报错解决方法[亲测可用]

我使用的NVIDIA版本为：NVIDIA-Linux-x86_64-455.28.run报错记录1：You do not appear to have an NVIDIA GPU supported by the 455.28 NVIDIA Linux graphics driver installed in this system. For further details, please see the appendix SUPPORTED

原创 Python使用技巧（四）：类中的递归和类里的类里的...的递归

类中携带递归函数：class add: # n = 0 def __init__(self,x,y): self.x = x self.y = y def funadd(self): return self.x + self.y def mulit0(self,n): if n == 0: return 1 return n * self.mulit0(n - 1)

原创 开发报错记录解决（二）：ModuleNotFoundError: No module named ‘keras.backend.tensorflow_backend‘； ‘keras.backend‘

出现以下原因多半是tensorflow与keras版本不匹配：ModuleNotFoundError: No module named ‘keras.backend.tensorflow_backend’; ‘keras.backend’解决办法：参考网站：https://docs.floydhub.com/guides/environments/找到自己的Tensorflow版本对应的keras版本即可，然后重新安装命令：注意：别忘了卸载以前安装的版本pip uninstall keras

原创 Python一行命令安装ipopt工具集

要在anaconda环境上安装ipopt，您只需要打开anaconda终端，激活要在其上安装ipopt的环境，然后键入：“ conda install -c conda-forge ipopt”，然后按照安装其他组件的方式正常进行包。ipopt是一个解决非线性规划最优化问题的工具集，当然，它也能够用于解决线性规划问题的求解。参考文献：ipoptipopt知识点参考...

原创 Python使用技巧（三）：numpy.savetxt

numpy.savetxt(fname, X, fmt=’%.18e’, delimiter=’ ‘, newline=‘n’, header=’’, footer=’’, comments=’# ', encoding=None)See alsosaveSave an array to a binary file in NumPy .npy formatsavezSave several arrays into an uncompressed .npz archivesavez_comp