高配版履带车测试&解压缩文件名称乱码

提示：文章用于学习记录

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前言

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一、小车使用步骤

1.1 小车介绍

小车由运动底盘、F103RCT6 主控、传感器模块组合而成，小车主控集成了所有功能的接口，具体请下图

1.2 开机上电与车型选择

上电仅需拨动电源开关，上电后显示屏会亮起，此时旋动右下角的电位器选择对应的车型(旋转电位器时显示屏上第四行的车型会变化)。该主控支持 4 种不同的运动底盘，包括:差速(Dif Car) 、阿克 (Akm ar) 、标准带(S Tank Car)、高配履带(B Tank Car) 四款车型，这里选择的是高配履带(B Tank Car)，再点击用户按键即可。

1.3 功能选择

小车带有：APP 遥控(Normal)、无线手柄遥控(Normal)、雷达避障(Av void)、雷达跟随(Follow)、雷达走直线(Along)、CCD巡线(CCD)、电磁巡线(ELE)的功能。通过单击“用户按键”进行切换，开机默认为 Normal 模式其中 Normal 模式包含 APP 遥控和无线手柄遥控功能。整车标配蓝牙模块，无线手柄遥控功能需要搭配无线手柄和无线手柄接收器才可以使用；雷达避障(Avoid)模式、雷达跟随(Follow)模式、雷达走直线(Al ong)模式需要搭载乐动 LD14 激光雷达才可以使用；CCD 巡线功能需要搭载 CCD 功能模块才可以使用；电磁巡线(ELE)功能需要搭载电磁巡线模块与电磁线才可以使用；电磁巡线模式可以搭配乐动 LD14 激光雷达实现巡线过程的遇障停车功能。

二、功能使用

2.1 APP 遥控

右图在应用商店搜索 WHEELTEC 下载对应 APP，拨动电源开关重启上电，点击用户按键，将右上角的电机使能开关转态为"ON"，蓝牙模块未连接时，模块上的红灯是慢闪状态。
在设备界面选中BTO4-A 设备即可连接并实现控制在设备界面连接蓝牙 BT04-A，下图为蓝牙连接成功界面。

显示屏上
第一行：显示小车模式；
第二行：显示APP、PS2手柄连接状态；
第三行：运行速度与转向速度；
第四行: A电机PWM值和速度值；
第五行: B电机PWM值和速度值；
第六行：车型、电压显示和电机使能标志
此时若要控制小车，需要上拉摇杆 1s 左右，小车的显示屏第二行的字会由此时就可以控制小车了"LINKING.”变为“Bluetooth”，

在APP遥控的“首页”可以看到小车左右轮的速度(mm/s)和电池电压等信息有重力、摇杆与按键三种遥控模式，[按键]遥控模式需要双手操作，其中红色代表该区域处于被按下的状态。

APP不仅能遥控小车，还能监控小车，并进行参数的修改。在“波形”界面可以以看到小车状态的变化，目前设定两个波形，分别是左右编码器的读数；在“调试界面可进行参数调整，目前设定参数0和参数1分别是蓝牙遥控的速度和 CCD 巡线的速度。

APP操作界面对应的每一个操作是实际上向小车发送不同的指令信息(切换控制方式及界面也同样发送指令)机器人接收到指令信息后作出响应，以上是详细的 APP 操作界面的每个操作对应发送的信息。

2.2 PS2 手柄-接收器引脚输出

ps2 手柄由手柄与接收器两部分组成，手柄主要负责发送按键信息，接收器与单片机相连用于接收手柄发来的信息并传递给单片机，单片机也可通过接收器向手柄发送命令，配置手柄的发送模式。

1.DI/DAT：信号流向，从手柄到主机，此信号是一个 8b 的串行数据、同步传送于时钟的下降沿。信号的读取在时钟由高到低的变化过程中完成；
2.DO/CMD：信号流向，从主机到手柄，此信号和DI 相对，信号是一个 bit 的串行数据，同步传送于时钟的下降沿；
3.NC：空端口；
4.GND：电源地；
5.VDD：接收器工作电源，电源范围 3~5V；
6.CS/SEL：用于提供手柄触发信号。在通讯期间，处于低电平；
7.CLK：时钟信号，由主机发出，用于保持数据同步；
8.NC：空端口；
9.ACK：从手到 主机的应答信号此信号在每个 b 数发送的最后-周期交并且S 一直保持低电平，如果S 信号不变低约 60 微秒 S 主机会试另-个外设，在程时未使用ACK 端口。

打开手柄的开关，如果配对成功，手柄接收器的灯会常亮，不成功则闪烁。观察红色的模式指示灯是否亮起如果没有亮起，需要按下手柄的“MODE”按键，此时会进入控制的模式。无线手柄按下”START”按键，然后向上推动左边手柄摇杆，即可控制小车。手柄左边的摇杆的上下方向操控小车的前进和后退，右边的摇杆的左右方向操控小车的转向，幅度越大代表速度越大，手柄上边的左1键可以进行加速，右1键能进行减速。

2.3 雷达避障

小车进行避障的时候，会有一个向前的速度并且实时调用雷达的数据来分辨前方是否有障碍物，若无障碍物则继续前进若有障碍物则进行判断碍物的位置，如果障碍物在左边小车则右转，如果障碍物在右边则左转直到前方检测不到障碍物为止。

2.4 雷达跟随

雷达跟随模式能够实现全方向地跟随，并且可以和物体保持一定的距离。雷达传输回来的数据不仅有距离，还有顺数据的起始角度和结束角度。

这个模式主要用到两个 PID 控制器一个是距离 PID，控制小车和被跟随物体之间的距离另一个是角度调整 PID，控制小车车头的方向，保证了小车永远对着被跟随的物体。

2.5 雷达走直线模式

雷达走直线模式是根据参照物来运行的，当然物体多远都行，只要在雷达探测的范围，我们默认设定了车前进方向右侧的走直线模式，想要换方向只需要改下接收雷达探测的数据角度就行。这个模式主要用到距离调节 PID，努力保证小车行驶在距离参照物的目标距离内。

2.6 电磁巡线

小车进入控制程序后，选中电磁巡线(ELE)模式。电磁巡线模式可以自主选择是否接入激光雷达的数据进行停车避，在此模式中双击用户按键即可切换。

程序的第五行显示是否开启接入激光雷达数据，双击用户按键可以进行切换， 显示为“ON”表示接入激光雷达数据，在开启激光雷达数据接入模式时，小车在巡线过程中遇到碍物会停车，并有蜂鸣器响声，直到碍物消除后才会继续巡线，默认喧碍物判断距离为：70Cm。

2.7 CCD 巡线

将 CCD 传感器通过排线与小车主控上的接口进行连接。小车进入控制程序后，选中 CCD 巡线模式。
CCD 巡线模式由于机械安装干涉的缘故，所以不支持融合激光雷达进行停车避障。将小车放在 CCD 巡线赛道中，可以见到显示屏最上端会有一个滑块，滑块为 CCD 传感器识别到的赛道，小车在赛道中可以自动巡线。

2.8 上位机波形查看

上位机示波器软件，可以进行数据的观察。目前上位机设定的波形有三个，分别是左右轮的速度(mm/s)和电池电压通过 USB 线将主板与 windows 电脑连接，上位机软件不能双击打开，必须右键以管理员模式运行波特率设置为115200，端口号需要通过“设备管理器”查看主板对应为哪个 COM 口然后长按主板的“用户按键”2s松手后小车会以波特率115200向 PC 端发送数据包。因为上位机需要严格的时序，使用上位机的时候，小车会停止 OLED 的刷新，并不再向 MiniBalanceAPP发送数据。

三、文件名乱码

解压缩文件时文件名称乱码的问题-编码问题

总结

以上就是高配版履带车测试过程整理与解压缩文件时文件名称乱码的问题-编码问题的解决。