高翔视觉slam14讲学习笔记(1-基础概述) cmake使用记录、orbslam2运行记录及心得
前言:2021年,前期我学习过(黎嘉信老师)的三维点云处理与(任乾老师的)多传感器融合课程,在学习过程中,深感基础不足,十分吃力,所以决定,在2021年把基础补上,故前往学习高博的slam14讲,本次为一些个人的学习笔记,仅供个人记录所用,不具备太多参考价值,谢谢大家。
视觉slam第一章作业参考博客:
cmake学习,B站小秋slam笔记
数据SLAM十四讲(第一章作业)-参考1
数据SLAM十四讲(第一章作业)-参考2
数据SLAM十四讲(第一章作业)-参考3
CMakeLists.txt 记录
教学视频,秋姐slam cmake教学:
如何编写编译文件CMakeLists.txt(六)
如何编写编译文件CMakeLists.txt(六)
#声明要求的cmake 最低版本
cmake_minimum_required (VERSION 2.8)
#设置编译模式
SET( CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
#声明一个cmake 工程
PROJECT(HelloSLAM)
#添加头文件
INCLUDE_DIRECTORIES(${PROJECT_SOURCE_DIR}/include)
#include/hello.h 和 src/hello.c 构成了 libhello.so 库
ADD_LIBRARY(hello SHARED ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/hello.cpp)
#⽂件 useHello.c 中含有⼀个 main 函数,它可以编译成⼀个可执⾏⽂件,名为“sayhello”
ADD_EXECUTABLE(sayhello useHello.cpp)
#将库文件链接到可执行程序上
TARGET_LINK_LIBRARIES(sayhello hello)
#如果⽤户使⽤ sudo make install,那么将 hello.h 放⾄/usr/local/include/下
INSTALL(TARGETS hello LIBRARY DESTINATION /usr/local/lib)
#将 libhello.so 放⾄/usr/local/lib/下
INSTALL(FILES ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include/hello.h DESTINATION /usr/local/include)
orbslam2 实践
运行高博myvideo.mp4效果
orbslam2跑高博myvideo
运行tum1_desk 数据集效果
tum数据集下载地址
ORB_SLAM2跑TUM——单目和RGBD数据集
ORB-SLAM2运行自己的数据集(单目)
视频链接:orbslam2跑tum1_desk 数据集
orbslam2跑tum1
运行自己手机录数据集效果
orbslam2跑自己手机录数据集
运行自己手机录数据集心得:
视频在29到36秒时建图出现卡住的现象,但是视频还在一直播放,经过和助教姚硕的讨论,发现在这段“卡帧”的时候,orbslam2并没有识别到特征点,原因是摄像头离场景太近和移动速度太快,导致捕捉不了特征点。