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杂
wyy小可爱
这个作者很懒,什么都没留下…
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ofstream fout ,ifstream fin学习笔记
1.ofstream,open,close写入文件#include<iostream>#include<fstream>using namespace std;//通过ofstream的方式实现写入文件 open,closeint main(){ ofstream fout; //ofstream输出文件 // ofstream fout("nu...转载 2018-06-11 17:07:18 · 15762 阅读 · 1 评论 -
Eigen库的使用(笔记)
Eigen库的各种表现形式:旋转矩阵(3X3):Eigen::Matrix3d旋转向量(3X1):Eigen::AngleAxisd四元数(4X1):Eigen::Quaterniond平移向量(3X1):Eigen::Vector3d变换矩阵(4X4):Eigen::Isometry3d...原创 2018-06-11 10:43:42 · 1124 阅读 · 0 评论 -
齐次坐标
矩阵乘法在三维坐标变换的缺点:将三维坐标视为一个列向量,那么矩阵*列向量得到的新向量的每一个分量,都是旧的列向量的线性函数,因而三维笛卡尔坐标与矩阵的乘法只能实现三维坐标的缩放和旋转,而无法实现坐标平移。 ...转载 2018-07-24 14:01:42 · 340 阅读 · 0 评论 -
内参矩阵
内参矩阵是将3D相机坐标变换到2D齐次图像坐标。透视投影的一个理想模型就是针孔相机。内参矩阵如下其中每一个参数都有实际意义。表示焦距的参数:fx,fy 焦距就是真空与图像平面(投影屏幕)的距离,类似于人眼和视网膜,焦距的度量是针对像素的。针孔相机的fx,fy有相同的值。上图中红线部分就是焦距。但是在实际中,fx和fy一般不同,因为数码相机传感器的缺陷...转载 2018-07-24 14:30:02 · 23926 阅读 · 0 评论 -
ORB特征
FAST关键点FAST角点是一种通过检测图像局部像素灰度变化从而检测图像角点的方法,主要思想是:如果一个像素与邻域的像素差别较大(过亮或过暗),那么他就可能是角点。由于FAST只比较像素亮度的大小,所以相对与其他角点检测算法,速度优势明显。它的检测过程如下:1、在图像中选择像素p,假设它的亮度是Ip。2、选取一个合适的亮度变化阈值T(比如Ip的20%)3、以像素p为圆心取半径为3的...转载 2018-07-24 21:16:44 · 4356 阅读 · 0 评论 -
OpenCV中的KeyPoint类
Opencv中KeyPoint类中的默认构造函数如下: CV_WRAP KeyPoint() : pt(0,0), size(0), angle(-1), response(0), octave(0), class_id(-1) {}现分析各项属性pt(x,y):关键点的点坐标;point2f类型;size():该关键点邻域直径大小;angle:角度,表示关键点的方向,值...转载 2018-07-25 10:32:49 · 1319 阅读 · 0 评论 -
特征匹配——误匹配剔除
暴力匹配暴力匹配是指依次查找(穷举搜索)第一组中每个描述符与第二组中哪个描述符最接近。当然初始的暴力匹配得到的误匹配很多。我们可以通过交叉匹配过滤的方法对误匹配进行一定程度的剔除。这种技术的思想是用查询集来匹配训练描述符,反之亦然。只返回在这两个匹配中同时出现的匹配。当有足够多的匹配时,这种技术在离群值数目极少的情况下通常会产生最佳效果。在cv::BFMatcher类中可进行交叉匹配。...转载 2018-07-25 21:10:02 · 5078 阅读 · 3 评论 -
OpenCV特征点检測------Surf(特征点篇)
Speeded Up Robust Features(SURF,加速稳健特征),是一种稳健的局部特征点检测和描述算法。与Sift算法一样,Surf算法的基本路程可以分为三大部分:局部特征点的提取、特征点的描述、特征点的匹配。SURF的算法原理如下:1.构建Hessian矩阵构造高斯金字塔尺度空间事实上surf构造的金字塔图像与sift有非常大不同,就是由于这些不同才加快了其检測的速...原创 2018-08-04 13:58:14 · 1328 阅读 · 0 评论