镜头畸变矫正、鱼眼镜头（算法）

1. 首先这是 径向畸变+切向畸变，都需要矫正（图片保密）

径向畸变就是沿着透镜半径方向分布的畸变，产生原因是光线在原理透镜中心的地方比靠近中心的地方更加弯曲，这种畸变在短焦镜头中表现更加明显，径向畸变主要包括桶形畸变和枕形畸变两种。 

成像仪光轴中心的畸变为0，沿着镜头半径方向向边缘移动，畸变越来越严重。畸变的数学模型可以用主点（principle point）周围的泰勒级数展开式的前几项进行描述，通常使用前两项，即k1和k2，对于畸变很大的镜头，如鱼眼镜头，可以增加使用第三项k3来进行描述，成像仪上某点根据其在径向方向上的分布位置，调节公式为：

实现过程是，对输出图的点做遍历——以1080p的图像为例，从点（0,0）到点（1919,1079），一行一行的遍历——依次找到输出点（x, y）对应的原图点（x0, y0）的像素值，再将（x0, y0）的值赋给（x, y）。如果计算出来的对应的原图的点（x0, y0）不是整数，则用二次线性插值计算此点，然后赋值给（x, y）。

举个一维差值示例：

计算得到，要用x0=0.3位置的点赋值到纠正后的图像的对应点上。

x0=0的点RGB（120, 120, 240），x0=1的点RGB（100, 110, 250）。

那么可以计算x0=0.3位置的

R=120*（1-0.3