一文看懂机器人使用的惯性测量/IMU中常见的名词：陀螺仪/ 加速度计/ 磁力计/MEMS/ IMU/ AHRS/ 6轴(6DOF) /9轴(9DOF)/ 欧拉角/四元数

在接触惯性测量单元（IMU）中，通常会涉及到很多专业名词，其中包括以下物理量、工艺方法、数学表达等，下文中会涉及到以下名词的解释，以下解释仅作为个人理解，不作为权威名词解释，如果错误或片面，请不吝啬指正。
陀螺仪(gyroscope)
加速度计(accelerometer)
磁力计(magnetometer)
MEMS (Micro Electro Mechanical Systems微机电系统)
IMU (Inertial Measurement Unit 惯性测量单元)
AHRS (Attitude and Heading Reference System 航姿参考系统)
6轴IMU (6DOF)
9轴IMU (9DOF)
欧拉角 (Euler Angle)
四元数 (Quaternions)

陀螺仪(gyroscope)

在一定的初始条件和一定的外在力矩作用下，陀螺会在不停自转的同时，环绕着另一个固定的转轴不停地旋转，这就是陀螺的旋进(precession)，又称为回转效应(gyroscopic effect)。
利用陀螺的力学性质所制成的各种功能的陀螺装置称为陀螺仪(gyroscope),用于测量角速度。

加速度计(accelerometer)

加速度计，是测量运载体线加速度的仪表。

磁力计(magnetometer)

也叫地磁、磁感器，可用于测试磁场强度和方向，定位设备的方位，磁力计的原理跟指南针原理类似，可以测量出当前设备与东南西北四个方向上的夹角。

MEMS (Micro Electro Mechanical Systems微机电系统)

也叫做微电子机械系统、微系统、微机械等，指尺寸在几毫米乃至更小的高科技装置。
常见的产品包括MEMS加速度计、 MEMS陀螺仪、MEMS压力传感器、MEMS湿度传感器、MEMS气体传感器等等以及它们的集成产品。

IMU (Inertial Measurement Unit 惯性测量单元)

是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置，一般情况，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪，也可能包含磁力计

6轴IMU (6DOF)

9轴IMU (9DOF)

主要厂商： 博世（Bosch）、意法半导体（STMicroelectronics）
InvenSense、(TDK)
6DOF 代表型号：MPU6050，ICM20608
9DOF 代表型号：MPU9250,ICM20948,BNO055

AHRS (Attitude and Heading Reference System 航姿参考系统)

航姿参考系统包括基于MEMS的三轴陀螺仪，加速度计和磁强计。航姿参考系统与惯性测量单元IMU的区别在于，航姿参考系统（AHRS）包含了嵌入式的姿态数据解算单元与航向信息，惯性测量单元（IMU）仅仅提供传感器数据，并不具有提供准确可靠的姿态数据的功能。

欧拉角 (Euler Angle)

用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角θ、旋进角(即进动角)ψ和自转角j组成，为欧拉首先提出而得名。

但是会造成万向锁（Gimbal Lock）的现象

四元数 (Quaternions)

四元数本质上是一种高阶复数,它能够很方便的刻画刚体绕任意轴的旋转。可以避免万向锁现象.