机器人ROBOT
小学生,学号9527
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Ultra96_v2——ROS安装
因为U96采用的是Ubuntu18,因此这里注意ROS kinetic版本是不支持直接安装的。所以这里选择支持Ubuntu18的ROS Melodic版本。刚开始直接使用官方给出的源,一直显示IP not found的问题,于是按照这个网站的源进行操作https://www.antongvozdev.com/portfolio/ros-installation/首先terminal(用jupy...原创 2020-03-15 20:40:42 · 531 阅读 · 0 评论 -
zed相机使用
zed立体相机+pyhon+opencvzed相机网上资料都是关于安装的教程,后续的一些使用介绍的不是很多,因为官方文档已经介绍的很详细,这里介绍一下自己的学习过程,以备查阅,如有错误,敬请指正。这时官方文档,所有的信息都是根据这儿得来的。https://www.stereolabs.com/安装因为zed相机属于UVC(USB video device class )设备,索引可以用...原创 2020-03-15 20:24:05 · 3362 阅读 · 1 评论 -
利用Gazebo中的立体相机进行定位
ROS版本: ROS Kinetic操作系统:Ubuntu16.04 LTS预备知识上一篇文章介绍了如何建立双目相机模型及其参数。接下来利用这个双目相机进行物体的定位。在使用立体相机进行定位时,我们需要以下几个参数:1.相机焦距 :flength 单位:pixel(像素)2.两个相机的距离即基...原创 2020-03-15 20:20:48 · 1392 阅读 · 2 评论 -
Gazebo中加入一个双目相机及相机参数设置
ROS版本: ROS Kinetic操作系统:Ubuntu16.04 LTSkinect为了在gazebo中观察并利用利用视觉进行小球的定位并与ros通信,我们需要一个深度相机,这时可以直接使用kinect并加入插件与ros通信,gazebo官方也为我们提供了这个方法http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_depth_camera直接将Kinect...原创 2020-03-15 20:17:34 · 4970 阅读 · 1 评论 -
Gazebo和ROS通信实现发球
ROS版本: ROS Kinetic操作系统:Ubuntu16.04 LTSYouTube上有一个视频,是一个乒乓球机器人在gazebo里面的方针https://www.youtube.com/watch?v=HBNGeYZKJM4因为项目需要,需要实现这个发球的装置。因为第一次接触gazebo和ros所以这里把自己的研究过程记录下来。预备知识1.ros的安装和通信机制,主要是话题和服...原创 2020-03-15 20:11:51 · 921 阅读 · 1 评论 -
ROS在同一节点同时订阅和发布消息
ROS版本: ROS Kinetic操作系统:Ubuntu16.04 LTS方法一,采用类的方法参考网站https://blog.csdn.net/ethan_guo/article/details/80226121当然也可以用python 实现,我们与例程中的方法为例,这里只谈如何实现在类的订阅并讨论其机制。telker代码不变:#!/usr/bin/env python# lic...原创 2020-03-15 20:04:37 · 4846 阅读 · 0 评论