ROS问题解决：TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame

最新推荐文章于 2024-06-28 11:02:42 发布
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文章标签： 人工智能
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在Ubuntu20.04上使用ROS-noetic时，遇到打开Rviz和Gazebo加载机器人模型时终端不断显示TF_REPEATED_DATA警告。问题根源在于话题发布节点的冲突，特别是robot_state_publisher发布的TF变换。通过运行roswtf工具检查系统并发现冲突，解决方法是注释掉launch文件中与robot_state_publisher相关的部分。
摘要由CSDN通过智能技术生成

这里写自定义目录标题

Warning

环境：Ubuntu20.04 ROS-noetic
现象：打开Rviz与Gazebo加载机器人模型时，终端不停刷新警告TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame
在这里插入图片描述

解决方案

ROS的roswtf工具可以对系统进行安装检查和运行检查
命令行输入roswtf
发现有话题发布节点存在冲突
/robot_state_publisher发布TF变换的方式是在launch文件中，注释即可
node name=“robot_state_publisher” pkg=“robot_state_publisher” type=“robot_state_publisher”/>

EuniceF
关注
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TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame base_footprint at time解决
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08-12 8673
TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame的现象是由TF话题重复发布导致的，本文探究背后的原因并予以解决
[ WARN]： TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp
最新发布
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06-28 481
跟踪上一次发布的时间戳，只有在当前时间戳不同于上一次发布的时间戳时，才会发布新的TF变换。这可以避免重复的时间戳数据发布，消除。2.如果变换数据发布的频率过高，可能会导致时间戳重复。可以通过增加发布变换的间隔时间来减少这种情况的发生。1.确保在每次发布变换时，时间戳是唯一的且连续递增的。当前代码中发布变换的时间戳是通过。错误分析：这个警告消息表明，在ROS TF系统中，有重复的时间戳数据被忽略。这通常意味着在短时间内多次发布了相同时间戳的TF变换数据。设置的，确保这个时间戳在每次循环中是递增的。
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Warning: TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame odom at time 338.607000 according to authority unknown_publisher at line 278 in /tmp/binarydeb/ros-noetic-tf2-0.7.5/src/buffer_core.cpp Warning: TF_REPEATED_DATA ignoring d
TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame
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在进行gazebo 小车仿真时终端会出现,且在未施加数据的情况下，Rviz中模型车轮有微小移动其原因是:与/gazebo, 发布者冲突执行roswtf。
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