【花雕学编程】Arduino FOC 之机械臂三维位置跟踪

驴友花雕

于 2024-07-31 05:19:52 发布

阅读量434

点赞数 7

分类专栏： Arduino 手册 Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ 机器人控制使用 Arduino CNC 机械臂三维位置跟踪

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/140811892

版权

Arduino 手册同时被 2 个专栏收录

1663 篇文章 211 订阅

订阅专栏

Arduino FOC

270 篇文章 2 订阅

订阅专栏

在这里插入图片描述

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）在机械臂三维位置跟踪中的应用，是一种高精度、高效率的电机控制技术。以下从主要特点、应用场景及需要注意的事项三个方面进行详细解释。

1、主要特点
高精度位置控制：
Arduino FOC通过精确控制电机的电流和电压，实现对机械臂在三维空间中的精确位置控制。这种控制方法能够确保机械臂末端执行器按照预定轨迹精确移动，达到微米级甚至更高的定位精度。
闭环反馈机制：
FOC采用闭环反馈控制，通过集成编码器、陀螺仪、加速度计等传感器，实时获取机械臂的位置、速度和加速度信息，并根据这些信息调整控制参数，确保机械臂的运动轨迹与预期一致。
模块化设计：
Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块。用户可以根据具体需求灵活组合这些模块，构建适用于不同应用场景的机械臂控制系统。
可移植性强：
Arduino FOC不仅适用于Arduino平台，还可以移植到ESP32、STM32、树莓派等多种硬件平台上。这种跨平台的特性使得Arduino FOC在机械臂三维位置跟踪领域具有广泛的应用前景。
参数自动识别：
FOC库具有自动识别电机参数的功能，能够大幅简化机械臂控制系统的调试过程，提高系统的可靠性和稳定性。

2、应用场景
工业自动化：
在自动化生产线中，机械臂需要完成精确的装配、搬运和检测等任务。Arduino FOC技术可以确保机械臂在三维空间中的精确位置跟踪，提高生产效率和产品质量。
医疗机器人：
在医疗领域，机械臂被广泛应用于手术辅助、康复训练等场景。Arduino FOC技术的高精度位置控制能够满足医疗机器人对精确度和安全性的严格要求。
科研与教育：
在科研和教育领域，机械臂三维位置跟踪技术可以用于研究新型控制算法、验证机械臂动力学模型等。同时，它也可以作为STEM教育的实践平台，培养学生的创新思维和实践能力。
航空航天：
在航空航天领域，机械臂被用于卫星维护、空间站建设等任务。Arduino FOC技术的高精度位置控制能够确保机械臂在极端环境下的稳定运行，完成复杂的空间作业任务。

3、需要注意的事项
硬件选型：
Arduino FOC对控制器的性能（如CPU频率、RAM/ROM容量等）有一定要求。在选择硬件平台时，需要确保控制器具有足够的计算能力和存储资源以支持FOC算法的运行。
传感器集成：
机械臂三维位置跟踪需要集成多种传感器（如编码器、陀螺仪、加速度计等）以获取准确的位置和姿态信息。在传感器选型时，需要确保传感器的精度和可靠性满足系统要求，并合理设计传感器的安装位置以避免相互干扰。
算法调试与优化：
FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等多个环节，调试和优化过程相对复杂。在开发过程中，需要仔细调试各个控制参数，确保系统稳定运行并达到预期的控制效果。
安全防护：
机械臂在运动过程中可能会产生高速旋转的部件和较大的冲击力，因此需要采取必要的安全防护措施以防止人员和设备受到伤害。这包括设置安全围栏、安装紧急停止按钮、监测过载和过流等保护措施。
系统集成与测试：
在将Arduino FOC集成到机械臂控制系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。同时，需要进行全面的系统测试和验证以确保系统的稳定性和可靠性。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control）是一种控制电机的方法，通过测量磁场的方向来定向电机的电流。在机械臂三维位置跟踪的应用中，FOC技术可以提供更高的精度和效率。以下是几个实际运用程序参考代码案例：

1、基于Arduino的三轴机械臂控制：

#include <Servo.h>

Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;

int pos1 = 90; // 初始位置
int pos2 = 90;
int pos3 = 90;

void setup() {
  servo1.attach(9); // 将舵机连接到引脚9
  servo2.attach(10); // 将舵机连接到引脚10
  servo3.attach(11); // 将舵机连接到引脚11
}

void loop() {
  for (pos1 = 0; pos1 <= 180; pos1 += 1) {
    servo1.write(pos1);
    delay(15);
  }
  for (pos2 = 0; pos2 <= 180; pos2 += 1) {
    servo2.write(pos2);
    delay(15);
  }
  for (pos3 = 0; pos3 <= 180; pos3 += 1) {
    servo3.write(pos3);
    delay(15);
  }
}

要点解读：这个例子展示了如何使用Arduino和舵机库来实现一个简单的三轴机械臂控制。通过调整pos1、pos2和pos3的值，可以改变机械臂的位置。在这个例子中，机械臂会沿着一个连续的路径移动。

2、基于Arduino的六轴机械臂控制：

#include <Servo.h>

Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;
Servo servo5;
Servo servo6;

int pos1 = 90; // 初始位置
int pos2 = 90;
int pos3 = 90;
int pos4 = 90;
int pos5 = 90;
int pos6 = 90;

void setup() {
  servo1.attach(9); // 将舵机连接到引脚9
  servo2.attach(10); // 将舵机连接到引脚10
  servo3.attach(11); // 将舵机连接到引脚11
  servo4.attach(12); // 将舵机连接到引脚12
  servo5.attach(13); // 将舵机连接到引脚13
  servo6.attach(14); // 将舵机连接到引脚14
}

void loop() {
  for (pos1 = 0; pos1 <= 180; pos1 += 1) {
    servo1.write(pos1);
    delay(15);
  }
  for (pos2 = 0; pos2 <= 180; pos2 += 1) {
    servo2.write(pos2);
    delay(15);
  }
  for (pos3 = 0; pos3 <= 180; pos3 += 1) {
    servo3.write(pos3);
    delay(15);
  }
  for (pos4 = 0; pos4 <= 180; pos4 += 1) {
    servo4.write(pos4);
    delay(15);
  }
  for (pos5 = 0; pos5 <= 180; pos5 += 1) {
    servo5.write(pos5);
    delay(15);
  }
  for (pos6 = 0; pos6 <= 180; pos6 += 1) {
    servo6.write(pos6);
    delay(15);
  }
}

要点解读：这个例子展示了如何使用Arduino和舵机库来实现一个简单的六轴机械臂控制。通过调整pos1到pos6的值，可以改变机械臂的位置。在这个例子中，机械臂会沿着一个连续的路径移动。

3、基于Arduino的六轴机械臂轨迹跟踪：

#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();
Adafruit_StepperMotor *myMotor1 = AFMS.getStepper(200, 1); // 200 steps/rev, motor port #1
Adafruit_StepperMotor *myMotor2 = AFMS.getStepper(200, 2); // 200 steps/rev, motor port #2
Adafruit_StepperMotor *myMotor3 = AFMS.getStepper(200, 3); // 200 steps/rev, motor port #3
Adafruit_StepperMotor *myMotor4 = AFMS.getStepper(200, 4); // 200 steps/rev, motor port #4
Adafruit_StepperMotor *myMotor5 = AFMS.getStepper(200, 5); // 200 steps/rev, motor port #5
Adafruit_StepperMotor *myMotor6 = AFMS.getStepper(200, 6); // 200 steps/rev, motor port #6

void setup() {
  AFMS.begin();
  myMotor1->setSpeed(60);
  myMotor2->setSpeed(60);
  myMotor3->setSpeed(60);
  myMotor4->setSpeed(60);
  myMotor5->setSpeed(60);
  myMotor6->setSpeed(60);
}

void loop() {
  // 在这里添加轨迹跟踪算法，例如使用PID控制器来调整每个电机的速度和方向，以实现精确的三维位置跟踪。
}

要点解读：这个例子展示了如何使用Arduino和Adafruit Motor Shield库来实现一个简单的六轴机械臂轨迹跟踪。在这个例子中，我们使用了步进电机来控制机械臂的运动。要实现轨迹跟踪，你需要在loop()函数中添加适当的轨迹跟踪算法，例如使用PID控制器来调整每个电机的速度和方向，以实现精确的三维位置跟踪。

在这里插入图片描述
4、基本的三维位置跟踪
这个案例展示了如何使用Arduino FOC库控制一个简单的机械臂，实现在X、Y、Z三个方向上的移动。

#include <SimpleFOC.h>

// 定义三个电机对象，分别控制X、Y、Z轴
BLDCMotor motorX = BLDCMotor(3, 4, 5);
BLDCMotor motorY = BLDCMotor(6, 7, 8);
BLDCMotor motorZ = BLDCMotor(9, 10, 11);

// 初始化电机和编码器
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  motorX.init();
  motorY.init();
  motorZ.init();
  // 初始化FOC
  motorX.initFOC();
  motorY.initFOC();
  motorZ.initFOC();
  // 设置目标位置
  motorX.target = 0;
  motorY.target = 0;
  motorZ.target = 0;
}

// 主循环中更新电机位置
void loop() {
  // 假设我们根据某些输入更新目标位置
  motorX.target = newPositionX; // 更新X轴目标位置
  motorY.target = newPositionY; // 更新Y轴目标位置
  motorZ.target = newPositionZ; // 更新Z轴目标位置

  // 运行FOC算法
  motorX.loopFOC();
  motorY.loopFOC();
  motorZ.loopFOC();

  // 根据目标位置移动电机
  motorX.move();
  motorY.move();
  motorZ.move();

  // 延时等待下一个循环
  delay(10);
}

要点解读：此代码展示了如何为每个轴设置一个电机对象，并在主循环中更新其目标位置。

5、使用编码器反馈进行精确位置跟踪
这个案例演示了如何结合编码器反馈，实现机械臂的精确三维位置跟踪。

#include <SimpleFOC.h>
#include <Encoder.h>

// 定义电机和编码器对象
BLDCMotor motorX = BLDCMotor(3, 4, 5);
Encoder encoderX(2, 3, 500);

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机和编码器
  motorX.linkSensor(&encoderX);
  motorX.init();
  encoderX.init();
  // 初始化FOC
  motorX.initFOC();
  // 设置PID控制器参数
  motorX.PID_velocity.P = 0.1;
  motorX.PID_velocity.I = 0.01;
  // 设置目标位置
  motorX.target = 0;
}

void loop() {
  // 更新目标位置
  motorX.target = newPositionX; // 根据需要更新目标位置

  // 运行FOC算法和PID控制器
  motorX.loopFOC();
  motorX.move();

  // 编码器反馈可用于调整目标位置或进行其他计算
  int currentAngle = encoderX.getPosition();

  // 延时等待下一个循环
  delay(10);
}

要点解读：此代码通过编码器反馈实现精确的位置控制，PID控制器用于减少位置误差。

6、基于IMU的姿态反馈控制
这个案例展示了如何使用IMU（惯性测量单元）进行机械臂的姿态反馈控制，以实现更复杂的三维位置跟踪。

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_BMP280.h>
#include <BNO055.h>

// 定义电机、编码器和IMU对象
BLDCMotor motorX = BLDCMotor(3, 4, 5);
Encoder encoderX(2, 3, 500);
Adafruit_BMP280 bmp; // 气压传感器
BNO055 bno; // IMU

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化IMU
  bmp.begin();
  bno.begin();
  // 初始化电机和编码器
  motorX.linkSensor(&encoderX);
  motorX.init();
  encoderX.init();
  // 初始化FOC
  motorX.initFOC();
  // 设置PID控制器参数
  motorX.PID_velocity.P = 0.1;
  motorX.PID_velocity.I = 0.01;
  // 设置目标位置
  motorX.target = 0;
}

void loop() {
  // 读取IMU数据
  sensors_event_t event;
  bno.getEvent(&event);
  float roll = event.orientation.x; // 横滚角
  float pitch = event.orientation.y; // 俯仰角

  // 根据IMU数据调整目标位置
  motorX.target += pitch; // 假设我们根据俯仰角调整X轴位置

  // 运行FOC算法和PID控制器
  motorX.loopFOC();
  motorX.move();

  // 使用气压传感器数据进行其他计算或调整

  // 延时等待下一个循环
  delay(10);
}

要点解读：此代码结合IMU的姿态数据进行位置调整，实现了基于姿态反馈的三维位置跟踪。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

在这里插入图片描述

驴友花雕

关注

7
点赞
踩
10

收藏

觉得还不错? 一键收藏
打赏
0
评论
【花雕学编程】Arduino FOC 之机械臂三维位置跟踪

在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。要实现轨迹跟踪，你需要在loop()函数中添加适当的轨迹跟踪算法，例如使用PID控制器来调整每个电机的速度和方向，以实现精确的三维位置跟踪。通过调整pos1到pos6的值，可以改变机械臂的位置。FOC采用闭环反馈控制，通过集成编码器、陀螺仪、加速度计等传感器，实时获取机械臂的位置、速度和加速度信息，并根据这些信息调整控制参数，确保机械臂的运动轨迹与预期一致。
复制链接

扫一扫