【花雕学编程】Arduino FOC 之六自由度机械臂正逆运动学实现

最新推荐文章于 2024-08-31 07:21:09 发布

驴友花雕

最新推荐文章于 2024-08-31 07:21:09 发布

阅读量316

点赞数 7

分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做六自由度机械臂正逆运动学实现 Arduino FOC

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/141726142

版权

Arduino FOC 专栏收录该内容

436 篇文章 5 订阅

订阅专栏

在这里插入图片描述

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
1、主要特点
六自由度控制: 6自由度机械臂能够在三维空间中实现灵活的运动，能够完成复杂的操作任务，如抓取、焊接和装配等。
正运动学计算: 通过已知的关节角度计算末端执行器的位置和姿态，确保机械臂能够准确定位。
逆运动学计算: 根据目标位置和姿态计算各关节的角度，实现从末端执行器位置到关节角度的转换，支持多解性处理。
Arduino FOC集成: 利用Arduino FOC库进行电机的高效驱动，确保在运动过程中的精确控制和快速响应。
实时反馈机制: 通过传感器（如编码器、IMU）实现位置和速度的实时反馈，确保闭环控制系统的有效性。

2、应用场景
工业自动化: 在工业生产中，6自由度机械臂可用于自动化装配、焊接、喷涂等任务，提高生产效率。
医疗机器人: 在外科手术中，能够实现高精度的操作，辅助医生进行微创手术。
教育与研究: 作为机器人技术和控制理论的实验平台，帮助学生理解正逆运动学的基本原理和应用。
服务机器人: 在服务行业中，能够执行抓取、搬运等任务，提高服务效率。

3、需要注意的事项
运动学建模: 需要建立精确的运动学模型，确保在执行正逆运动学时能够准确计算位置和姿态。
解的存在性: 在逆运动学中，需要确保目标位置在机械臂的工作空间内，避免无解情况的发生。
关节限制: 在计算逆解时，需考虑各关节的物理运动范围，避免产生超出限制的解。
多解性处理: 逆运动学可能存在多种解，需根据具体应用选择最优解，确保运动的合理性。
实时性能: 系统需具备快速的数据处理能力，以确保在动态环境中的即时响应。
电机参数标定: 对各电机进行精确标定，以优化FOC控制效果，确保运动的平稳性和准确性。
安全机制设计: 设计有效的安全机制，防止在运动过程中发生碰撞或意外。
运动平滑性: 在运动过程中，应考虑关节角度的平滑过渡，避免突变导致的抖动。

总的来说，基于Arduino FOC的6自由度机械臂正逆运动学实现广泛应用于工业自动化、医疗机器人、教育与研究及服务机器人等领域。通过合理设计与调试，可以实现高效、精确的运动控制，但在运动学建模、解的存在性、关节限制、多解性处理、实时性能、电机参数标定、安全机制设计和运动平滑性等方面仍需谨慎处理。

在这里插入图片描述
1、基本正运动学实现

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);

// 初始化电机
void setup() {
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor1.initFOC();
}

// 主循环
void loop() {
  motor1.loopFOC();
  motor1.move(PI / 2); // 移动到90度位置
}

2、逆运动学实现

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder2 = Encoder(2, 3, 500);

// 初始化电机
void setup() {
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.init();
  motor2.initFOC();
}

// 主循环
void loop() {
  motor2.loopFOC();
  float target_angle = calculateInverseKinematics(100, 200); // 计算目标角度
  motor2.move(target_angle);
}

float calculateInverseKinematics(float x, float y) {
  // 简单的逆运动学计算示例
  return atan2(y, x);
}

3、综合正逆运动学控制

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder3 = Encoder(2, 3, 500);

// 初始化电机
void setup() {
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor3.linkSensor(&encoder3);
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.init();
  motor3.initFOC();
}

// 主循环
void loop() {
  motor3.loopFOC();
  float target_angle = calculateInverseKinematics(100, 200); // 计算目标角度
  motor3.move(target_angle);
  float current_position = motor3.shaft_angle;
  Serial.println(current_position); // 输出当前角度
}

float calculateInverseKinematics(float x, float y) {
  // 简单的逆运动学计算示例
  return atan2(y, x);
}

五点要点解读
电机初始化：每个案例都展示了如何初始化电机、驱动器和编码器，并将它们链接在一起。这是实现精确控制的基础。
FOC控制：使用SimpleFOC库进行电机的场向量控制（FOC），确保电机运行平稳且高效。
正运动学：通过设定目标角度，电机可以移动到指定位置，实现机械臂的正运动学控制。
逆运动学：通过计算目标位置的逆运动学，确定各个关节的角度，从而实现机械臂的逆运动学控制。
实时反馈：在综合控制案例中，实时输出当前角度，便于监控和调试。

在这里插入图片描述
4、基础正运动学实现

#include <SimpleFOC.h>

// 电机定义
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(8, 9, 10);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(11, 12, 13);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(13, 14, 15);
BLDCMotor motor5 = BLDCMotor(15, 16, 17);
BLDCMotor motor6 = BLDCMotor(18, 19, 20);

// 机械臂参数
float L1 = 10.0; // 第一个连杆长度
float L2 = 10.0; // 第二个连杆长度
float L3 = 10.0; // 第三个连杆长度

void setup() {
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
  motor5.init();
  motor6.init();
}

void loop() {
  // 各关节角度
  float theta1 = motor1.getAngle();
  float theta2 = motor2.getAngle();
  float theta3 = motor3.getAngle();
  float theta4 = motor4.getAngle();
  float theta5 = motor5.getAngle();
  float theta6 = motor6.getAngle();

  // 正运动学计算
  float x = L1 * cos(theta1) + L2 * cos(theta1 + theta2) + L3 * cos(theta1 + theta2 + theta3);
  float y = L1 * sin(theta1) + L2 * sin(theta1 + theta2) + L3 * sin(theta1 + theta2 + theta3);
  float z = theta4; // 假设最后一个关节为垂直高度

  // 输出位置
  Serial.print("Position: ");
  Serial.print("X: "); Serial.print(x);
  Serial.print(", Y: "); Serial.print(y);
  Serial.print(", Z: "); Serial.println(z);

  delay(1000); // 控制频率
}

要点解读:
基础正运动学: 该程序实现了机械臂的正运动学计算，能够根据关节角度计算末端位置。
实时更新: 通过循环获取各关节角度，实时计算末端位置，确保数据的及时性。
参数灵活性: 通过调整连杆长度，可以适应不同设计的机械臂。
输出信息: 使用Serial.print输出末端位置，方便调试和验证。
扩展性强: 可以增加更多的关节或复杂的运动学模型，提升系统能力。

5、基础逆运动学实现

#include <SimpleFOC.h>

// 电机定义
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(8, 9, 10);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(11, 12, 13);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(13, 14, 15);
BLDCotor motor5 = BLDCMotor(15, 16, 17);
BLDCMotor motor6 = BLDCMotor(18, 19, 20);

// 机械臂参数
float L1 = 10.0;
float L2 = 10.0;
float L3 = 10.0;

void setup() {
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
  motor5.init();
  motor6.init();
}

void loop() {
  // 目标位置
  float targetX = 15.0;
  float targetY = 10.0;
  float targetZ = 5.0;

  // 逆运动学计算
  float r = sqrt(targetX * targetX + targetY * targetY);
  float theta1 = atan2(targetY, targetX);
  float theta2 = acos((L1 * L1 + r * r - L2 * L2) / (2 * L1 * r));
  float theta3 = acos((L1 * L1 + L2 * L2 - r * r) / (2 * L1 * L2));

  // 设置目标角度
  motor1.setTarget(theta1);
  motor2.setTarget(theta2);
  motor3.setTarget(theta3);
  motor4.setTarget(0); // 假设不使用
  motor5.setTarget(0); // 假设不使用
  motor6.setTarget(targetZ); // 假设高度直接设置

  // 更新电机
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();
  motor4.loopFOC();
  motor5.loopFOC();
  motor6.loopFOC();

  delay(1000); // 控制频率
}

要点解读:
基础逆运动学: 实现根据目标位置计算关节角度，适合进行位置控制。
简化模型: 假设某些关节不使用，便于简化计算，适合初学者理解。
目标设置: 可以根据需要动态调整目标位置，增强灵活性。
实时控制: 通过loopFOC更新电机角度，确保机械臂的实时响应。
扩展能力: 可增加复杂的逆运动学算法，以适应更复杂的机械臂设计。

6、综合正逆运动学与路径控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机定义
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(8, 9, 10);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(11, 12, 13);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(13, 14, 15);
BLDCMotor motor5 = BLDCMotor(15, 16, 17);
BLDCMotor motor6 = BLDCMotor(18, 19, 20);

// 机械臂参数
float L1 = 10.0;
float L2 = 10.0;
float L3 = 10.0;

void setup() {
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
  motor5.init();
  motor6.init();
}

void loop() {
  // 目标路径点
  float path[][3] = {{10, 0, 5}, {15, 5, 5}, {10, 10, 5}, {5, 5, 5}};
  int numPoints = sizeof(path) / sizeof(path[0]);

  for (int i = 0; i < numPoints; i++) {
    float targetX = path[i][0];
    float targetY = path[i][1];
    float targetZ = path[i][2];

    // 逆运动学计算
    float r = sqrt(targetX * targetX + targetY * targetY);
    float theta1 = atan2(targetY, targetX);
    float theta2 = acos((L1 * L1 + r * r - L2 * L2) / (2 * L1 * r));
    float theta3 = acos((L1 * L1 + L2 * L2 - r * r) / (2 * L1 * L2));

    // 设置目标角度
    motor1.setTarget(theta1);
    motor2.setTarget(theta2);
    motor3.setTarget(theta3);
    motor4.setTarget(0); // 假设不使用
    motor5.setTarget(0); // 假设不使用
    motor6.setTarget(targetZ); // 设置高度

    // 更新电机
    motor1.loopFOC();
    motor2.loopFOC();
    motor3.loopFOC();
    motor4.loopFOC();
    motor5.loopFOC();
    motor6.loopFOC();

    delay(1000); // 控制频率
  }
}

要点解读:
综合实现: 同时实现正逆运动学，结合路径控制，适合复杂任务的执行。
路径规划: 通过设定多个目标点，机器人能够沿路径移动，增强灵活性与适应性。
动态调整: 可以依据实际需求更改路径点，适应不同的操作环境。
多电机控制: 实现多个电机的协调控制，提升机械臂的运动能力。
扩展潜力: 可以增加更多的路径点或优化运动学算法，以提升系统性能。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

在这里插入图片描述

驴友花雕

关注

7
点赞
踩
10

收藏

觉得还不错? 一键收藏
打赏
0
评论
【花雕学编程】Arduino FOC 之六自由度机械臂正逆运动学实现

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。通过合理设计与调试，可以实现高效、精确的运动控制，但在运动学建模、解的存在性、关节限制、多解性处理、实时性能、电机参数标定、安全机制设计和运动平滑性等方面仍需谨慎处理。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
复制链接

扫一扫