【花雕学编程】Arduino FOC 之4自由度机械臂轨迹规划与控制

驴友花雕

于 2024-08-31 07:21:09 发布

阅读量296

点赞数 19

分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做 4自由度机械臂轨迹规划与控制 Arduino FOC

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/141731729

版权

Arduino FOC 专栏收录该内容

436 篇文章 5 订阅

订阅专栏

在这里插入图片描述

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
1、主要特点
灵活的运动控制: 4自由度机械臂具备较高的灵活性，能够在三维空间中执行多种复杂任务，适应不同的工作环境。
轨迹规划算法: 采用先进的轨迹规划算法（如插值法、B样条曲线、五次多项式插值等），能够生成平滑且高效的运动轨迹，确保机械臂的平稳运行。
实时控制能力: 结合Arduino FOC库进行电机控制，实现对各个关节的实时调节，确保机械臂能够快速响应控制指令。
闭环反馈系统: 系统集成传感器（如编码器、IMU），提供实时反馈，确保轨迹跟踪的精确性和稳定性。
多种操作模式: 支持多种操作模式，如点到点控制、连续路径控制等，灵活应对不同的任务需求。

2、应用场景
工业自动化: 在制造业中广泛应用于装配、焊接、喷涂等任务，提高生产效率和精度。
医疗机器人: 用于微创手术，能够进行高精度的操作，辅助医生执行复杂的医疗任务。
教育与科研: 作为机器人技术和控制理论的实验平台，帮助学生理解轨迹规划与控制的原理。
服务机器人: 在服务行业中，能够执行抓取、搬运等任务，提高服务效率和灵活性。

3、需要注意的事项
运动学建模: 需要建立准确的运动学模型，确保轨迹规划和控制的准确性，避免运动偏差。
轨迹平滑性: 确保生成的轨迹平滑，避免在运动过程中出现突变，导致机械臂抖动或不稳定。
实时性要求: 轨迹规划和控制系统需具备快速的数据处理能力，保证在动态环境中能够即时响应。
电机参数标定: 各电机的参数需精确标定，以优化FOC控制效果，确保运动的平稳性和准确性。
环境适应性: 需要考虑不同的操作环境和任务需求，确保机械臂能够灵活适应多种情境。
安全机制设计: 设计有效的安全机制，防止在运动过程中发生碰撞或意外情况。
负载与稳定性: 在进行轨迹规划时，需考虑机械臂的负载能力，确保在负载变化时仍能保持稳定运动。

总的来说，基于Arduino FOC的4自由度机械臂轨迹规划与控制在工业自动化、医疗机器人、教育与科研及服务机器人等领域具有广泛的应用前景。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的轨迹控制能力，但在运动学建模、轨迹平滑性、实时性要求、电机参数标定、环境适应性、安全机制设计和负载稳定性等方面仍需谨慎处理。

在这里插入图片描述
1、基本运动控制

#include <Servo.h>

Servo servo1, servo2, servo3, servo4;

void setup() {
  servo1.attach(9);
  servo2.attach(10);
  servo3.attach(11);
  servo4.attach(12);
}

void loop() {
  servo1.write(90);  // 设置舵机1到90度
  delay(1000);
  servo2.write(45);  // 设置舵机2到45度
  delay(1000);
  servo3.write(135); // 设置舵机3到135度
  delay(1000);
  servo4.write(180); // 设置舵机4到180度
  delay(1000);
}

2、轨迹规划

#include <Servo.h>

Servo servo1, servo2, servo3, servo4;

void setup() {
  servo1.attach(9);
  servo2.attach(10);
  servo3.attach(11);
  servo4.attach(12);
}

void loop() {
  for (int pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {
    servo1.write(pos);
    servo2.write(180 - pos);
    servo3.write(pos / 2);
    servo4.write(180 - pos / 2);
    delay(15);
  }
}

3、力反馈控制

#include <Servo.h>
#include <Wire.h>

Servo servo1, servo2, servo3, servo4;
int forceSensorPin = A0;

void setup() {
  servo1.attach(9);
  servo2.attach(10);
  servo3.attach(11);
  servo4.attach(12);
  pinMode(forceSensorPin, INPUT);
}

void loop() {
  int force = analogRead(forceSensorPin);
  int angle = map(force, 0, 1023, 0, 180);
  servo1.write(angle);
  servo2.write(180 - angle);
  servo3.write(angle / 2);
  servo4.write(180 - angle / 2);
  delay(15);
}

五点要点解读
舵机控制：每个案例都使用了Servo库来控制舵机的角度，通过write函数设置舵机的目标角度，实现机械臂的运动。
轨迹规划：第二个案例展示了如何通过循环逐步改变舵机角度，实现平滑的轨迹运动。
力反馈控制：第三个案例引入了力传感器，通过读取传感器数据动态调整舵机角度，实现力反馈控制。
延时控制：在每个案例中都使用了delay函数来控制舵机运动的节奏，确保每个动作之间有足够的时间间隔。
传感器集成：第三个案例展示了如何集成传感器数据到控制逻辑中，使机械臂能够根据外部环境变化进行调整。

在这里插入图片描述
4、基础轨迹规划

#include <SimpleFOC.h>

// 电机定义
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(8, 9, 10);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(11, 12, 13);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(13, 14, 15);

// 机械臂参数
float L1 = 10.0; // 第一段长度
float L2 = 10.0; // 第二段长度
float L3 = 10.0; // 第三段长度
float L4 = 10.0; // 第四段长度

void setup() {
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
}

void loop() {
  // 目标角度
  float targetTheta1 = 30.0 * DEG_TO_RAD;
  float targetTheta2 = 45.0 * DEG_TO_RAD;
  float targetTheta3 = 60.0 * DEG_TO_RAD;
  float targetTheta4 = 90.0 * DEG_TO_RAD;

  // 设置目标角度
  motor1.setTarget(targetTheta1);
  motor2.setTarget(targetTheta2);
  motor3.setTarget(targetTheta3);
  motor4.setTarget(targetTheta4);

  // 更新电机
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();
  motor4.loopFOC();

  delay(1000); // 控制频率
}

要点解读:
基础轨迹设置: 该程序实现了简单的目标角度设置，适合基础学习和测试。
多电机控制: 同时控制四个电机，适合实现复杂的四自由度机械臂运动。
实时更新: 可以通过loopFOC更新电机状态，确保实时性和响应性。
灵活性: 目标角度可以根据需要随时调整，适应不同工作场景。
扩展性强: 可以增加更多控制逻辑或复杂的轨迹规划算法，提升系统能力。

5、线性轨迹插补

#include <SimpleFOC.h>

// 电机定义
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(8, 9, 10);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(11, 12, 13);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(13, 14, 15);

// 机械臂参数
float L1 = 10.0;
float L2 = 10.0;
float L3 = 10.0;
float L4 = 10.0;

void setup() {
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
}

void loop() {
  // 线性轨迹点
  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    float targetTheta1 = 30.0 * DEG_TO_RAD * t;
    float targetTheta2 = 45.0 * DEG_TO_RAD * t;
    float targetTheta3 = 60.0 * DEG_TO_RAD * t;
    float targetTheta4 = 90.0 * DEG_TO_RAD * t;

    // 设置目标角度
    motor1.setTarget(targetTheta1);
    motor2.setTarget(targetTheta2);
    motor3.setTarget(targetTheta3);
    motor4.setTarget(targetTheta4);

    // 更新电机
    motor1.loopFOC();
    motor2.loopFOC();
    motor3.loopFOC();
    motor4.loopFOC();

    delay(50); // 控制频率
  }
}

要点解读:
线性插补实现: 通过逐步插补目标角度，确保电机平滑运动，适合精细控制。
动态更新: 通过循环逐步更新目标角度，实现平滑的运动过程。
多电机协同: 四个电机的协同控制，适合复杂的机械臂动作。
响应速度: delay控制插补速度，适合不同需求的轨迹规划。
扩展性强: 可以根据需要调整插补参数，适应不同的操作任务。

6、复杂轨迹规划与控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机定义
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(8, 9, 10);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(11, 12, 13);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(13, 14, 15);

// 机械臂参数
float L1 = 10.0;
float L2 = 10.0;
float L3 = 10.0;
float L4 = 10.0;

// 目标路径点
float path[][4] = {
  {0, 0, 0, 0},
  {30, 45, 60, 90},
  {60, 30, 45, 90},
  {90, 60, 30, 45}
};
int currentPoint = 0;

void setup() {
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
}

void loop() {
  // 获取当前目标点
  float* targetAngles = path[currentPoint];

  // 设置目标角度
  motor1.setTarget(targetAngles[0] * DEG_TO_RAD);
  motor2.setTarget(targetAngles[1] * DEG_TO_RAD);
  motor3.setTarget(targetAngles[2] * DEG_TO_RAD);
  motor4.setTarget(targetAngles[3] * DEG_TO_RAD);

  // 更新电机
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();
  motor4.loopFOC();

  // 判断是否到达目标点
  if (abs(motor1.getAngle() - targetAngles[0] * DEG_TO_RAD) < 0.1 &&
      abs(motor2.getAngle() - targetAngles[1] * DEG_TO_RAD) < 0.1 &&
      abs(motor3.getAngle() - targetAngles[2] * DEG_TO_RAD) < 0.1 &&
      abs(motor4.getAngle() - targetAngles[3] * DEG_TO_RAD) < 0.1) {
    currentPoint++;
    if (currentPoint >= sizeof(path) / sizeof(path[0])) {
      currentPoint = 0; // 循环路径
    }
  }

  delay(100); // 控制频率
}

要点解读:
复杂路径规划: 通过设置多个目标角度，实现机械臂沿预定路径移动，适合复杂任务。
动态目标切换: 根据当前目标点动态调整目标角度，确保路径的连续性。
多电机协同控制: 四个电机的同步控制，提高机械臂的运动精度和灵活性。
实时响应: 通过loopFOC动态更新电机角度，确保实时性和准确性。
扩展潜力: 可以增加更多路径点或复杂的轨迹规划算法，以提升系统性能。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

在这里插入图片描述

驴友花雕

关注

19
点赞
踩
7

收藏

觉得还不错? 一键收藏
打赏
0
评论
【花雕学编程】Arduino FOC 之4自由度机械臂轨迹规划与控制

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的轨迹控制能力，但在运动学建模、轨迹平滑性、实时性要求、电机参数标定、环境适应性、安全机制设计和负载稳定性等方面仍需谨慎处理。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
复制链接

扫一扫