【花雕学编程】Arduino FOC 之基于SimpleFOC的六轴机械臂控制

驴友花雕

于 2024-08-31 20:31:30 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 基于SimpleFOC的六轴机械臂控制

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/141757944

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
1、主要特点
高效的FOC控制: SimpleFOC库利用场定向控制（FOC）算法，实现对无刷电机的精确控制，提供高效的扭矩和稳定的速度输出，适合复杂运动的需求。
实时反馈与动态调整: 通过集成编码器等传感器，六轴机械臂能够实时监测各关节的角度和速度，并根据反馈信息进行动态调整，确保运动的准确性和稳定性。
灵活的运动模式: 支持多种运动模式，如点到点运动、轨迹跟踪和路径规划，能够满足不同应用场景的需求。
模块化设计: SimpleFOC库的模块化设计使得系统易于扩展和定制，用户可以根据具体需求选择不同的电机和传感器配置。
用户友好接口: 提供简单易用的API，使开发者能够快速实现六轴机械臂的控制，降低了开发门槛。

2、应用场景
工业自动化: 六轴机械臂广泛应用于工业生产线，执行如装配、焊接、搬运等任务，提升生产效率和精度。
医疗机器人: 在医疗领域，六轴机械臂可用于手术辅助、实验室自动化等，实现精度高且稳定的操作。
教育与科研: 作为机器人技术和控制理论的实验平台，帮助学生和研究人员理解运动学、控制算法和FOC的基本原理。
服务机器人: 在家庭和商业环境中，六轴机械臂能够执行抓取、搬运和清洁等任务，提升服务效率。

3、需要注意的事项
运动学建模: 准确建立六轴机械臂的运动学模型是实现精确控制的基础，需确保正逆运动学计算的准确性。
电机参数标定: 各电机的参数需精确标定，以优化FOC控制效果，确保运动的平稳性和准确性。
实时性能要求: 控制系统需具备快速的数据处理能力，以应对动态环境中的变化，确保即时响应。
负载能力: 在设计和控制过程中，需考虑机械臂的负载能力，确保在负载变化时仍能保持稳定运动。
环境适应性: 需要考虑工作环境的变化，包括温度、湿度和振动等，确保系统能够在各种条件下可靠工作。
安全机制设计: 设计有效的安全机制，防止在运动过程中发生碰撞或其他意外情况，确保机械臂的安全操作。
路径规划: 在复杂任务中，需结合路径规划算法，确保机械臂能够有效避开障碍物并完成任务。
调试与优化: 在实现过程中，需进行充分的调试与优化，以确保系统的稳定性和控制精度。

总的来说，基于SimpleFOC的六轴机械臂控制在工业自动化、医疗机器人、教育科研和服务机器人等领域具有广泛的应用前景。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的控制能力，但在运动学建模、电机参数标定、实时性能要求、负载能力、安全机制设计和路径规划等方面仍需谨慎处理。

在这里插入图片描述
1、基础六轴机械臂控制

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 六个电机实例
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(10, 9, 8);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(14, 15, 16);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(19, 18, 17);
BLDCMotor motor5 = BLDCMotor(22, 21, 20);
BLDCMotor motor6 = BLDCMotor(25, 24, 23);

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    
    // 初始化每个电机
    motor1.init();
    motor2.init();
    motor3.init();
    motor4.init();
    motor5.init();
    motor6.init();
    
    // 设置电压限制
    motor1.voltage_limit = 12;
    motor2.voltage_limit = 12;
    motor3.voltage_limit = 12;
    motor4.voltage_limit = 12;
    motor5.voltage_limit = 12;
    motor6.voltage_limit = 12;
    
    // 设置控制模式
    motor1.controller = MotionControlType::angle;
    motor2.controller = MotionControlType::angle;
    motor3.controller = MotionControlType::angle;
    motor4.controller = MotionControlType::angle;
    motor5.controller = MotionControlType::angle;
    motor6.controller = MotionControlType::angle;
}

void loop() {
    // 设定目标角度
    motor1.move(PI / 4);
    motor2.move(PI / 4);
    motor3.move(PI / 4);
    motor4.move(PI / 4);
    motor5.move(PI / 4);
    motor6.move(PI / 4);

    // 更新电机状态
    motor1.update();
    motor2.update();
    motor3.update();
    motor4.update();
    motor5.update();
    motor6.update();
    
    delay(1000); // 每秒更新一次
}

2、动态目标角度控制

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 六个电机实例
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(10, 9, 8);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(14, 15, 16);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(19, 18, 17);
BLDCMotor motor5 = BLDCMotor(22, 21, 20);
BLDCMotor motor6 = BLDCMotor(25, 24, 23);

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    
    // 初始化电机
    motor1.init();
    motor2.init();
    motor3.init();
    motor4.init();
    motor5.init();
    motor6.init();
    
    // 设置电压限制
    motor1.voltage_limit = 12;
    motor2.voltage_limit = 12;
    motor3.voltage_limit = 12;
    motor4.voltage_limit = 12;
    motor5.voltage_limit = 12;
    motor6.voltage_limit = 12;
    
    // 设置控制模式
    motor1.controller = MotionControlType::angle;
    motor2.controller = MotionControlType::angle;
    motor3.controller = MotionControlType::angle;
    motor4.controller = MotionControlType::angle;
    motor5.controller = MotionControlType::angle;
    motor6.controller = MotionControlType::angle;
}

void loop() {
    // 动态设定目标角度
    for (float angle = 0; angle <= 2 * PI; angle += PI / 16) {
        motor1.move(angle);
        motor2.move(angle);
        motor3.move(angle);
        motor4.move(angle);
        motor5.move(angle);
        motor6.move(angle);
        
        // 更新电机状态
        motor1.update();
        motor2.update();
        motor3.update();
        motor4.update();
        motor5.update();
        motor6.update();
        
        delay(100); // 每100毫秒更新一次
    }
}

3、带有角度反馈控制的六轴机械臂

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 六个电机实例
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(10, 9, 8);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(14, 15, 16);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(19, 18, 17);
BLDCMotor motor5 = BLDCMotor(22, 21, 20);
BLDCMotor motor6 = BLDCMotor(25, 24, 23);

const float tolerance = 0.1; // 允许的角度误差

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    
    // 初始化电机
    motor1.init();
    motor2.init();
    motor3.init();
    motor4.init();
    motor5.init();
    motor6.init();
    
    // 设置电压限制
    motor1.voltage_limit = 12;
    motor2.voltage_limit = 12;
    motor3.voltage_limit = 12;
    motor4.voltage_limit = 12;
    motor5.voltage_limit = 12;
    motor6.voltage_limit = 12;
    
    // 设置控制模式
    motor1.controller = MotionControlType::angle;
    motor2.controller = MotionControlType::angle;
    motor3.controller = MotionControlType::angle;
    motor4.controller = MotionControlType::angle;
    motor5.controller = MotionControlType::angle;
    motor6.controller = MotionControlType::angle;
}

void loop() {
    // 设定目标角度
    float targetAngle = PI / 4; // 目标角度
    Serial.print("Target Angle: ");
    Serial.println(targetAngle);

    // 读取每个电机当前角度并进行反馈控制
    for (int i = 0; i < 6; i++) {
        float currentAngle;
        
        switch (i) {
            case 0: currentAngle = motor1.shaft_angle; break;
            case 1: currentAngle = motor2.shaft_angle; break;
            case 2: currentAngle = motor3.shaft_angle; break;
            case 3: currentAngle = motor4.shaft_angle; break;
            case 4: currentAngle = motor5.shaft_angle; break;
            case 5: currentAngle = motor6.shaft_angle; break;
        }

        // 比较当前角度与目标角度
        if (abs(currentAngle - targetAngle) > tolerance) {
            motor1.move(targetAngle); // 调整电机角度
            Serial.println("Motor is adjusting.");
        }
    }

    // 更新电机状态
    motor1.update();
    motor2.update();
    motor3.update();
    motor4.update();
    motor5.update();
    motor6.update();

    delay(100); // 每100毫秒更新一次
}

要点解读
基础控制逻辑:
第一个程序展示了如何通过 SimpleFOC 控制六个电机的基础功能，设定目标角度并进行运动。
适合初学者理解电机控制的基本框架。
动态目标角度控制:
第二个程序实现了动态目标角度控制，电机逐步移动到目标角度，该过程可视化且平滑。
这种方法适用于需要渐进式移动的场合，避免了突变导致的机械冲击。
角度反馈控制:
第三个程序引入了角度反馈控制，实时监测电机当前角度，并与目标角度进行比较，确保电机能准确到达目标位置。
这种机制提高了系统的精度和稳定性，适合精密控制场景。
灵活性与可扩展性:
所有程序均允许用户根据实际需求调整参数，如目标角度和容忍度，增强了系统的灵活性。
用户可以在此基础上进一步扩展功能，例如添加更多传感器或改进控制算法。
广泛的应用前景:
这些代码示例可广泛应用于各种六轴机械臂和机器人控制系统，提高了运动控制的精度和响应速度。
适合工业自动化、服务机器人等需要精确控制的场景。

在这里插入图片描述
4、六轴机械臂位置控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor5 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor6 = BLDCMotor(7);

BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
BLDCDriver3PWM driver4 = BLDCDriver3PWM(12, 13, 14);
BLDCDriver3PWM driver5 = BLDCDriver3PWM(15, 16, 17);
BLDCDriver3PWM driver6 = BLDCDriver3PWM(18, 19, 20);

MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor3 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor4 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor5 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor6 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Wire.begin();
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  sensor3.init();
  sensor4.init();
  sensor5.init();
  sensor6.init();

  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor3.linkSensor(&sensor3);
  motor4.linkSensor(&sensor4);
  motor5.linkSensor(&sensor5);
  motor6.linkSensor(&sensor6);

  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver4.voltage_power_supply = 12;
  driver5.voltage_power_supply = 12;
  driver6.voltage_power_supply = 12;

  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  driver4.init();
  driver5.init();
  driver6.init();

  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor4.linkDriver(&driver4);
  motor5.linkDriver(&driver5);
  motor6.linkDriver(&driver6);

  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor4.controller = MotionControlType::angle;
  motor5.controller = MotionControlType::angle;
  motor6.controller = MotionControlType::angle;

  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
  motor5.init();
  motor6.init();

  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
  motor4.initFOC();
  motor5.initFOC();
  motor6.initFOC();
}

void loop() {
  // 目标角度计算
  float target_angle1 = PI / 4; // 45度
  float target_angle2 = PI / 6; // 30度
  float target_angle3 = PI / 3; // 60度
  float target_angle4 = PI / 2; // 90度
  float target_angle5 = PI / 8; // 22.5度
  float target_angle6 = PI / 5; // 36度

  // 移动电机到目标角度
  motor1.move(target_angle1);
  motor2.move(target_angle2);
  motor3.move(target_angle3);
  motor4.move(target_angle4);
  motor5.move(target_angle5);
  motor6.move(target_angle6);

  delay(1000);
}

5、六轴机械臂速度控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor5 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor6 = BLDCMotor(7);

BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
BLDCDriver3PWM driver4 = BLDCDriver3PWM(12, 13, 14);
BLDCDriver3PWM driver5 = BLDCDriver3PWM(15, 16, 17);
BLDCDriver3PWM driver6 = BLDCDriver3PWM(18, 19, 20);

MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor3 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor4 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor5 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor6 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Wire.begin();
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  sensor3.init();
  sensor4.init();
  sensor5.init();
  sensor6.init();

  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor3.linkSensor(&sensor3);
  motor4.linkSensor(&sensor4);
  motor5.linkSensor(&sensor5);
  motor6.linkSensor(&sensor6);

  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver4.voltage_power_supply = 12;
  driver5.voltage_power_supply = 12;
  driver6.voltage_power_supply = 12;

  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  driver4.init();
  driver5.init();
  driver6.init();

  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor4.linkDriver(&driver4);
  motor5.linkDriver(&driver5);
  motor6.linkDriver(&driver6);

  motor1.controller = MotionControlType::velocity;
  motor2.controller = MotionControlType::velocity;
  motor3.controller = MotionControlType::velocity;
  motor4.controller = MotionControlType::velocity;
  motor5.controller = MotionControlType::velocity;
  motor6.controller = MotionControlType::velocity;

  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
  motor5.init();
  motor6.init();

  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
  motor4.initFOC();
  motor5.initFOC();
  motor6.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置电机速度
  motor1.move(2); // 2 rad/s
  motor2.move(1.5); // 1.5 rad/s
  motor3.move(1); // 1 rad/s
  motor4.move(0.5); // 0.5 rad/s
  motor5.move(0.2); // 0.2 rad/s
  motor6.move(0.1); // 0.1 rad/s

  delay(1000);

  // 反向运动
  motor1.move(-2); // -2 rad/s
  motor2.move(-1.5); // -1.5 rad/s
  motor3.move(-1); // -1 rad/s
  motor4.move(-0.5); // -0.5 rad/s
  motor5.move(-0.2); // -0.2 rad/s
  motor6.move(-0.1); // -0.1 rad/s

  delay(1000);
}

6、六轴机械臂电流控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor5 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor6 = BLDCMotor(7);

BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
BLDCDriver3PWM driver4 = BLDCDriver3PWM(12, 13, 14);
BLDCDriver3PWM driver5 = BLDCDriver3PWM(15, 16, 17);
BLDCDriver3PWM driver6 = BLDCDriver3PWM(18, 19, 20);

MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor3 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor4 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor5 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor6 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Wire.begin();
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  sensor3.init();
  sensor4.init();
  sensor5.init();
  sensor6.init();

  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor3.linkSensor(&sensor3);
  motor4.linkSensor(&sensor4);
  motor5.linkSensor(&sensor5);
  motor6.linkSensor(&sensor6);

  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver4.voltage_power_supply = 12;
  driver5.voltage_power_supply = 12;
  driver6.voltage_power_supply = 12;

  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  driver4.init();
  driver5.init();
  driver6.init();

  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor4.linkDriver(&driver4);
  motor5.linkDriver(&driver5);
  motor6.linkDriver(&driver6);

  motor1.controller = MotionControlType::torque;
  motor2.controller = MotionControlType::torque;
  motor3.controller = MotionControlType::torque;
  motor4.controller = MotionControlType::torque;
  motor5.controller = MotionControlType::torque;
  motor6.controller = MotionControlType::torque;

  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
  motor5.init();
  motor6.init();

  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
  motor4.initFOC();
  motor5.initFOC();
  motor6.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置电机扭矩
  motor1.move(0.5); // 0.5 Nm
  motor2.move(0.4); // 0.4 Nm
  motor3.move(0.3); // 0.3 Nm
  motor4.move(0.2); // 0.2 Nm
  motor5.move(0.1); // 0.1 Nm
  motor6.move(0.05); // 0.05 Nm

  delay(1000);

  // 反向运动
  motor1.move(-0.5); // -0.5 Nm
  motor2.move(-0.4); // -0.4 Nm
  motor3.move(-0.3); // -0.3 Nm
  motor4.move(-0.2); // -0.2 Nm
  motor5.move(-0.1); // -0.1 Nm
  motor6.move(-0.05); // -0.05 Nm

  delay(1000);
}

要点解读
传感器初始化：每个案例中都使用了MagneticSensorI2C类来初始化AS5600传感器，并通过I2C接口进行通信。这确保了电机的角度、速度或电流控制的精确性。
电机初始化：使用BLDCMotor和BLDCDriver3PWM类来初始化电机和驱动器，并设置电源电压。这些步骤确保电机能够正确接收控制信号。
控制模式选择：通过设置motor.controller来选择不同的控制模式（角度、速度、扭矩）。这使得同一套硬件可以实现多种控制功能，灵活性高。
FOC初始化：调用motor.initFOC()来初始化场向量控制（FOC）算法。这一步是实现高效、平滑电机控制的关键。
主循环控制：在loop()函数中，通过motor.move()来设置电机的目标值（角度、速度或扭矩）。这使得电机能够按照预期的方式运行。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之基于SimpleFOC的六轴机械臂控制

您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。高效的FOC控制: SimpleFOC库利用场定向控制（FOC）算法，实现对无刷电机的精确控制，提供高效的扭矩和稳定的速度输出，适合复杂运动的需求。
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