【花雕学编程】Arduino FOC 之复杂路径规划与四连杆机构控制

驴友花雕

于 2024-08-31 20:44:47 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做复杂路径规划与四连杆机构控制 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点
复杂路径规划能力: 结合运动学模型和路径规划算法（如A*、RRT等），能够生成从起点到终点的复杂路径，适应各种环境和障碍物。
高精度控制: 利用Arduino FOC技术实现对四连杆机构的精确控制，确保末端执行器沿规划路径平滑移动。
实时调整与反馈: 通过传感器（如编码器）实时监测各关节的状态，及时调整控制策略，保持运动的稳定性和准确性。
多种运动模式: 支持点到点、轨迹跟踪等多种运动模式，灵活应对不同应用需求。
简化的控制逻辑: 通过模块化的设计，用户可以方便地实现复杂路径的规划与控制，降低了系统的复杂性。

2、应用场景
工业自动化: 在工业生产中，四连杆机构可用于执行如焊接、装配等任务，路径规划能够提高操作效率和精度。
机器人技术: 在移动机器人中，复杂路径规划有助于机器人在动态环境中灵活避障，实现自主导航。
教育与科研: 作为机器人控制和路径规划的实验平台，帮助学生理解运动学、控制算法和FOC的基本原理。
医疗应用: 在医疗手术中，四连杆机构可用于精确定位和操作，提高手术的安全性和有效性。

3、需要注意的事项
运动学模型建立: 准确建立四连杆机构的运动学模型是成功实现路径规划和控制的基础，需确保正逆运动学计算的准确性。
路径规划算法选择: 在复杂环境中，选择合适的路径规划算法至关重要，需要平衡计算复杂度与实时性。
实时性能要求: 控制系统需具备快速的数据处理能力，以应对动态环境的变化，确保即时响应。
关节限制与负载能力: 需考虑各个关节的物理运动范围和负载能力，避免超出限制导致的损坏或失步。
环境建模: 对工作环境的建模需要准确，以确保路径规划能够有效避开障碍物。
安全机制设计: 设计有效的安全机制，防止在路径执行过程中发生碰撞或其他意外情况，确保系统的安全操作。
调试与优化: 在实现过程中，需进行充分的调试与优化，以确保系统的稳定性和控制精度。

总的来说，Arduino FOC中的复杂路径规划与四连杆机构控制在工业自动化、机器人技术、教育科研和医疗应用等领域具有广泛的应用前景。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的路径跟踪与控制能力，但在运动学模型建立、路径规划算法选择、实时性能要求、关节限制、环境建模、安全机制设计和调试优化等方面仍需谨慎处理。

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1、复杂路径规划

#include <Arduino.h>

#define NUM_POINTS 5

struct Point {
  float x, y;
};

Point path[NUM_POINTS] = {
  {0, 0},
  {10, 10},
  {20, 5},
  {30, 15},
  {40, 0}
};

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  for (int i = 0; i < NUM_POINTS; i++) {
    Serial.print("Moving to: ");
    Serial.print(path[i].x);
    Serial.print(", ");
    Serial.println(path[i].y);
    delay(1000); // Simulate time taken to move
  }
}

要点解读
路径点定义：程序定义了一个包含五个路径点的数组，表示移动轨迹。
循环遍历：使用循环逐一访问每个路径点，模拟移动过程。
串口输出：通过串口监视器输出当前目标点，便于观察程序执行情况。
延时模拟：通过delay函数模拟运动的时间，便于理解移动过程。
扩展性：可以根据需要增加更多路径点或修改坐标，实现复杂路径规划。

2、四连杆机构控制

#include <Servo.h>

Servo servo1, servo2, servo3, servo4;

void setup() {
  servo1.attach(9);
  servo2.attach(10);
  servo3.attach(11);
  servo4.attach(12);
}

void loop() {
  // 设定各个关节的角度
  servo1.write(45);
  servo2.write(90);
  servo3.write(135);
  servo4.write(180);
  delay(2000); // 停留时间

  // 返回初始位置
  servo1.write(0);
  servo2.write(0);
  servo3.write(0);
  servo4.write(0);
  delay(2000); // 停留时间
}

要点解读
舵机控制：通过Servo库控制四个舵机，模拟四连杆机构的运动。
关节角度设定：为每个舵机设定初始角度和目标角度，形成特定的运动姿态。
时间控制：使用delay函数控制舵机运动的时间，便于观察动作的完成。
可重复性：程序可重复运行，方便测试不同的角度组合。
扩展功能：可以根据需要添加传感器反馈，实现更复杂的控制策略。

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3、四连杆机构的直线路径规划

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(7);

BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
BLDCDriver3PWM driver4 = BLDCDriver3PWM(12, 13, 14);

MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor3 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor4 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Wire.begin();
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  sensor3.init();
  sensor4.init();

  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor3.linkSensor(&sensor3);
  motor4.linkSensor(&sensor4);

  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver4.voltage_power_supply = 12;

  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  driver4.init();

  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor4.linkDriver(&driver4);

  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor4.controller = MotionControlType::angle;

  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();

  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
  motor4.initFOC();
}

void loop() {
  // 目标角度计算
  float target_angle1 = PI / 4; // 45度
  float target_angle2 = PI / 6; // 30度
  float target_angle3 = PI / 3; // 60度
  float target_angle4 = PI / 2; // 90度

  // 路径规划
  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    float angle1 = t * target_angle1;
    float angle2 = t * target_angle2;
    float angle3 = t * target_angle3;
    float angle4 = t * target_angle4;

    motor1.move(angle1);
    motor2.move(angle2);
    motor3.move(angle3);
    motor4.move(angle4);

    delay(10);
  }
}

4、四连杆机构的圆弧路径规划

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(7);

BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
BLDCDriver3PWM driver4 = BLDCDriver3PWM(12, 13, 14);

MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor3 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor4 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Wire.begin();
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  sensor3.init();
  sensor4.init();

  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor3.linkSensor(&sensor3);
  motor4.linkSensor(&sensor4);

  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver4.voltage_power_supply = 12;

  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  driver4.init();

  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor4.linkDriver(&driver4);

  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor4.controller = MotionControlType::angle;

  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();

  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
  motor4.initFOC();
}

void loop() {
  // 目标角度计算
  float target_angle1 = PI / 4; // 45度
  float target_angle2 = PI / 6; // 30度
  float target_angle3 = PI / 3; // 60度
  float target_angle4 = PI / 2; // 90度

  // 路径规划
  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    float angle1 = target_angle1 * sin(t * PI);
    float angle2 = target_angle2 * sin(t * PI);
    float angle3 = target_angle3 * sin(t * PI);
    float angle4 = target_angle4 * sin(t * PI);

    motor1.move(angle1);
    motor2.move(angle2);
    motor3.move(angle3);
    motor4.move(angle4);

    delay(10);
  }
}

5、四连杆机构的复杂路径规划

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(7);

BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
BLDCDriver3PWM driver4 = BLDCDriver3PWM(12, 13, 14);

MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor3 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor4 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Wire.begin();
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  sensor3.init();
  sensor4.init();

  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor3.linkSensor(&sensor3);
  motor4.linkSensor(&sensor4);

  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver4.voltage_power_supply = 12;

  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  driver4.init();

  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor4.linkDriver(&driver4);

  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor4.controller = MotionControlType::angle;

  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();

  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
  motor4.initFOC();
}

void loop() {
  // 目标角度计算
  float target_angle1 = PI / 4; // 45度
  float target_angle2 = PI / 6; // 30度
  float target_angle3 = PI / 3; // 60度
  float target_angle4 = PI / 2; // 90度

  // 路径规划
  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    float angle1 = target_angle1 * sin(t * PI);
    float angle2 = target_angle2 * sin(t * PI);
    float angle3 = target_angle3 * sin(t * PI);
    float angle4 = target_angle4 * sin(t * PI);

    motor1.move(angle1);
    motor2.move(angle2);
    motor3.move(angle3);
    motor4.move(angle4);

    delay(10);
  }
}

要点解读
传感器初始化：每个案例中都使用了MagneticSensorI2C类来初始化AS5600传感器，并通过I2C接口进行通信。这确保了电机的角度控制的精确性。
电机初始化：使用BLDCMotor和BLDCDriver3PWM类来初始化电机和驱动器，并设置电源电压。这些步骤确保电机能够正确接收控制信号。
控制模式选择：通过设置motor.controller来选择角度控制模式。这使得电机能够按照预期的角度进行精确移动。
FOC初始化：调用motor.initFOC()来初始化场向量控制（FOC）算法。这一步是实现高效、平滑电机控制的关键。
路径规划：在loop()函数中，通过计算目标角度并逐步移动电机，实现复杂路径的规划和执行。这确保了机械臂能够按照预期的路径平滑移动。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之复杂路径规划与四连杆机构控制

在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的路径跟踪与控制能力，但在运动学模型建立、路径规划算法选择、实时性能要求、关节限制、环境建模、安全机制设计和调试优化等方面仍需谨慎处理。这确保了电机的角度控制的精确性。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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