【花雕学编程】Arduino FOC 之目标角度计算与动态调整

驴友花雕

于 2024-08-31 20:50:44 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做目标角度计算与动态调整 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点
实时目标角度计算: 通过运动学模型，系统能够根据用户输入和当前状态实时计算出各关节的目标角度，确保执行器准确到达预定位置。
动态调整能力: 在运动过程中，系统可以根据实时反馈（如传感器数据）自动调整目标角度，适应环境变化或负载波动，提升控制的灵活性和鲁棒性。
高精度控制: 利用Arduino FOC算法，能够实现对电机的高效控制，确保在动态调整过程中保持精确的角度控制。
灵活的控制策略: 系统支持多种控制策略，如PID控制、模糊控制等，用户可以根据具体需求选择最合适的策略。
简化的用户接口: 提供直观的API接口，使开发者能够快速实现目标角度计算和动态调整，降低开发难度。

2、应用场景
工业自动化: 在自动化生产线中，目标角度计算和动态调整能够确保机械臂或机器人在复杂环境中高效执行任务，如装配、焊接等。
机器人技术: 在移动机器人中，实时调整目标角度有助于避免障碍物，确保路径的安全和有效性。
医疗机器人: 在手术辅助等医疗应用中，精确的目标角度计算和动态调整能够提高操作的安全性和精确性。
教育与科研: 作为控制理论和机器人技术的实验平台，帮助学生理解动态控制和路径规划的基本原理。

3、需要注意的事项
运动学模型的准确性: 确保运动学模型的正确建立是实现目标角度计算的基础，需关注正逆运动学的精确性。
实时反馈的可靠性: 选择合适的传感器（如编码器、IMU等）以提供准确的实时反馈，确保动态调整的有效性。
控制算法的选择与调优: 根据不同应用场景选择合适的控制算法，并进行参数调优，以优化系统性能。
响应时间和延迟: 需要关注系统的响应时间，确保在动态环境中能够及时调整目标角度，避免运动延迟。
关节限制与安全性: 在动态调整过程中，需确保不会超出各关节的物理限制，避免损坏或安全隐患。
系统稳定性: 动态调整可能引入不稳定性，需要设计有效的稳定性控制策略，以确保系统在调整过程中保持平稳。
调试与优化: 在实现过程中，需进行充分的调试与优化，以确保系统的稳定性和控制精度。

总的来说，Arduino FOC中的目标角度计算与动态调整在工业自动化、机器人技术、医疗机器人和教育科研等领域具有广泛的应用前景。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的控制能力，但在运动学模型准确性、实时反馈可靠性、控制算法选择、响应时间、关节限制、安全性和调试优化等方面仍需谨慎处理。

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1、目标角度计算

#include <Arduino.h>

float targetAngle = 0.0; // 目标角度
float currentAngle = 0.0; // 当前角度
const float Kp = 1.0; // 比例增益

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 模拟获取当前角度
  currentAngle = analogRead(A0) * (180.0 / 1023.0);
  
  // 计算目标角度
  targetAngle = (targetAngle + 1.0); // 简单递增
  if (targetAngle >= 180.0) targetAngle = 0.0;

  float error = targetAngle - currentAngle;
  float controlSignal = Kp * error; // 计算控制信号

  // 输出控制信号
  Serial.print("Target Angle: ");
  Serial.print(targetAngle);
  Serial.print(" Current Angle: ");
  Serial.print(currentAngle);
  Serial.print(" Control Signal: ");
  Serial.println(controlSignal);

  delay(500);
}

2、动态调整控制

#include <Arduino.h>

const int motorPin = 9; // 电机引脚
float targetAngle = 90.0; // 目标角度
float currentAngle = 0.0; // 当前角度
const float Kp = 2.0; // 比例增益

void setup() {
  pinMode(motorPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 假设获取当前角度
  currentAngle = analogRead(A0) * (180.0 / 1023.0);

  // 计算误差
  float error = targetAngle - currentAngle;
  float controlSignal = Kp * error;

  // 动态调整电机速度
  analogWrite(motorPin, constrain(controlSignal, 0, 255));

  delay(100);
}

3、PID控制实现目标角度

#include <Arduino.h>

const int motorPin = 9; // 电机引脚
float targetAngle = 90.0; // 目标角度
float currentAngle = 0.0; // 当前角度
float Kp = 1.0, Ki = 0.1, Kd = 0.05; // PID参数
float integral = 0, previousError = 0;

void setup() {
  pinMode(motorPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 假设获取当前角度
  currentAngle = analogRead(A0) * (180.0 / 1023.0);
  
  // 计算误差
  float error = targetAngle - currentAngle;
  integral += error;
  float derivative = error - previousError;

  // PID控制信号
  float controlSignal = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

  // 动态调整电机速度
  analogWrite(motorPin, constrain(controlSignal, 0, 255));

  previousError = error;
  delay(100);
}

要点解读
目标角度与当前角度：
所有代码中都涉及目标角度（targetAngle）和当前角度（currentAngle）的计算。目标角度可以根据应用需求动态调整，而当前角度通常通过传感器读取。
控制信号计算：
控制信号是根据目标角度与当前角度之间的误差计算得出的。比例控制（如Kp）可以简单有效地实现角度调整。
动态调整机制：
通过analogWrite()函数动态调整电机的输出，以实现对角度的实时控制。这样可以实现更平滑的运动，避免剧烈的跳动。
PID控制的应用：
在第三个案例中，使用PID控制器（比例-积分-微分）来提高控制精度。PID参数（Kp、Ki、Kd）的调整对系统响应速度和稳定性至关重要。
数据反馈与调试：
使用串口输出（Serial.print()）来监测目标角度、当前角度及控制信号。这有助于调试和优化控制算法，确保系统按预期运行。

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4、单轴电机的目标角度计算与动态调整

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Wire.begin();
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 动态计算目标角度
  float target_angle = PI / 4; // 初始目标角度45度
  float current_angle = sensor.getAngle();
  float error = target_angle - current_angle;

  // 动态调整目标角度
  if (abs(error) > 0.1) {
    target_angle += error * 0.1; // 根据误差动态调整目标角度
  }

  motor.move(target_angle);
  delay(10);
}

5、双轴电机的目标角度计算与动态调整

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Wire.begin();
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
}

void loop() {
  // 动态计算目标角度
  float target_angle1 = PI / 4; // 初始目标角度45度
  float target_angle2 = PI / 6; // 初始目标角度30度
  float current_angle1 = sensor1.getAngle();
  float current_angle2 = sensor2.getAngle();
  float error1 = target_angle1 - current_angle1;
  float error2 = target_angle2 - current_angle2;

  // 动态调整目标角度
  if (abs(error1) > 0.1) {
    target_angle1 += error1 * 0.1; // 根据误差动态调整目标角度
  }
  if (abs(error2) > 0.1) {
    target_angle2 += error2 * 0.1; // 根据误差动态调整目标角度
  }

  motor1.move(target_angle1);
  motor2.move(target_angle2);
  delay(10);
}

6、三轴机械臂的目标角度计算与动态调整

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor3 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Wire.begin();
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  sensor3.init();
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor3.linkSensor(&sensor3);
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
}

void loop() {
  // 动态计算目标角度
  float target_angle1 = PI / 4; // 初始目标角度45度
  float target_angle2 = PI / 6; // 初始目标角度30度
  float target_angle3 = PI / 3; // 初始目标角度60度
  float current_angle1 = sensor1.getAngle();
  float current_angle2 = sensor2.getAngle();
  float current_angle3 = sensor3.getAngle();
  float error1 = target_angle1 - current_angle1;
  float error2 = target_angle2 - current_angle2;
  float error3 = target_angle3 - current_angle3;

  // 动态调整目标角度
  if (abs(error1) > 0.1) {
    target_angle1 += error1 * 0.1; // 根据误差动态调整目标角度
  }
  if (abs(error2) > 0.1) {
    target_angle2 += error2 * 0.1; // 根据误差动态调整目标角度
  }
  if (abs(error3) > 0.1) {
    target_angle3 += error3 * 0.1; // 根据误差动态调整目标角度
  }

  motor1.move(target_angle1);
  motor2.move(target_angle2);
  motor3.move(target_angle3);
  delay(10);
}

要点解读
传感器初始化：每个案例中都使用了MagneticSensorI2C类来初始化AS5600传感器，并通过I2C接口进行通信。这确保了电机的角度控制的精确性。
电机初始化：使用BLDCMotor和BLDCDriver3PWM类来初始化电机和驱动器，并设置电源电压。这些步骤确保电机能够正确接收控制信号。
控制模式选择：通过设置motor.controller来选择角度控制模式。这使得电机能够按照预期的角度进行精确移动。
FOC初始化：调用motor.initFOC()来初始化场向量控制（FOC）算法。这一步是实现高效、平滑电机控制的关键。
动态调整：在loop()函数中，通过计算误差并动态调整目标角度，实现精确的路径跟踪和控制。这确保了系统能够根据实时反馈进行调整，保持高精度控制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之目标角度计算与动态调整

您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的控制能力，但在运动学模型准确性、实时反馈可靠性、控制算法选择、响应时间、关节限制、安全性和调试优化等方面仍需谨慎处理。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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