【花雕学编程】Arduino FOC 之基于三角函数法的正运动学解算

驴友花雕

于 2024-09-01 03:26:13 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做基于三角函数法的正运动学解算 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点
简单直观: 三角函数法利用基本的三角学原理，通过已知的连杆长度和关节角度，直接计算末端执行器的位置，易于理解和实现。
计算效率高: 相较于其他复杂的运动学解算方法，三角函数法在计算上相对简单，能够快速得到结果，适合实时控制的需求。
适应性强: 适用于各种类型的机械臂，尤其是结构较简单的四连杆或六连杆机构，可以有效地进行位置计算。
易于调试和验证: 由于数学模型较为简单，开发者可以方便地进行调试和验证，确保运动学模型的准确性。
与Arduino FOC兼容: 可以与Arduino FOC库结合使用，实现高效的电机控制与路径规划，提升系统的整体性能。

2、应用场景
工业机器人: 在自动化生产线中，利用正运动学解算控制机械臂的移动，确保其准确到达目标位置。
教育与科研: 作为机器人技术的教学工具，帮助学生理解运动学原理和机械臂控制的基本概念。
服务机器人: 在家庭或商业环境中，机器人可以通过正运动学解算实现抓取、搬运等任务，提高工作效率。
医疗机器人: 在医疗设备中，精确的正运动学解算能够确保操作的准确性，提升手术的安全性和效率。

3、需要注意的事项
模型的准确性: 确保运动学模型的准确性，任何连杆长度或角度的误差都可能导致末端位置的计算不准确。
关节限制: 在进行正运动学解算时，需要考虑各关节的物理限制，确保计算结果在可操作范围内。
环境因素: 在实际应用中，环境的变化（如负载、摩擦等）可能影响机械臂的运动，需要结合反馈机制进行调整。
实时性要求: 在动态环境中，需要确保正运动学解算能够在短时间内完成计算，以满足实时控制的需求。
调试与验证: 在实现过程中，应进行充分的调试与验证，确保模型的正确性和系统的稳定性。
控制算法整合: 将正运动学解算结果与控制算法（如PID、FOC等）结合时，需确保参数调优，以实现最佳控制效果。

总的来说，基于三角函数法的正运动学解算在工业机器人、教育科研、服务机器人和医疗机器人等领域具有广泛的应用前景。通过合理的设计与调试，可以实现高效、准确的运动控制，但在模型准确性、关节限制、环境因素、实时性要求和调试验证等方面仍需谨慎处理。

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1、二维平面运动学解算

#include <Arduino.h>

float length1 = 10.0; // 连杆1长度
float length2 = 10.0; // 连杆2长度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float targetX = 12.0; // 目标点X坐标
  float targetY = 8.0;  // 目标点Y坐标

  // 计算角度
  float angle1 = atan2(targetY, targetX);
  float d = sqrt(targetX * targetX + targetY * targetY);
  float angle2 = acos((length1 * length1 + length2 * length2 - d * d) / (2 * length1 * length2));

  // 计算关节角度
  float joint1 = angle1 - atan2(length2 * sin(angle2), length1 + length2 * cos(angle2));
  float joint2 = PI - angle2;

  // 输出关节角度
  Serial.print("Joint 1 Angle: ");
  Serial.println(joint1 * 180 / PI);
  Serial.print("Joint 2 Angle: ");
  Serial.println(joint2 * 180 / PI);

  delay(2000);
}

2、三维空间运动学解算

#include <Arduino.h>
#include <math.h>

float length1 = 10.0; // 连杆1长度
float length2 = 10.0; // 连杆2长度
float length3 = 5.0;  // 连杆3长度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float targetX = 10.0; // 目标点X坐标
  float targetY = 5.0;  // 目标点Y坐标
  float targetZ = 3.0;  // 目标点Z坐标

  // 计算平面上的角度
  float r = sqrt(targetX * targetX + targetY * targetY);
  float angle1 = atan2(targetY, targetX);
  float angle2 = acos((length1 * length1 + length2 * length2 - r * r) / (2 * length1 * length2));

  // 计算关节角度
  float joint1 = angle1;
  float joint2 = PI / 2 - angle2; // 垂直角度
  float joint3 = acos(targetZ / length3); // Z轴角度

  // 输出关节角度
  Serial.print("Joint 1 Angle: ");
  Serial.println(joint1 * 180 / PI);
  Serial.print("Joint 2 Angle: ");
  Serial.println(joint2 * 180 / PI);
  Serial.print("Joint 3 Angle: ");
  Serial.println(joint3 * 180 / PI);

  delay(2000);
}

3、多连杆系统运动学解算

#include <Arduino.h>
#include <math.h>

float lengths[] = {10.0, 10.0, 5.0}; // 连杆长度数组
int numLinks = 3;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float targetX = 15.0; // 目标点X坐标
  float targetY = 10.0; // 目标点Y坐标

  float totalLength = 0;
  for (int i = 0; i < numLinks; i++) {
    totalLength += lengths[i];
  }

  if (sqrt(targetX * targetX + targetY * targetY) > totalLength) {
    Serial.println("目标超出范围");
    return;
  }

  float angles[numLinks];
  for (int i = numLinks - 1; i >= 0; i--) {
    angles[i] = atan2(targetY, targetX);
    float r = sqrt(targetX * targetX + targetY * targetY);
    angles[i] -= acos((lengths[i] * lengths[i] + (i > 0 ? lengths[i - 1] : 0) * (i > 0 ? lengths[i - 1] : 0) - r * r) / (2 * lengths[i] * (i > 0 ? lengths[i - 1] : 1)));
    targetX -= lengths[i] * cos(angles[i]);
    targetY -= lengths[i] * sin(angles[i]);
  }

  // 输出关节角度
  for (int i = 0; i < numLinks; i++) {
    Serial.print("Joint ");
    Serial.print(i + 1);
    Serial.print(" Angle: ");
    Serial.println(angles[i] * 180 / PI);
  }

  delay(2000);
}

要点解读
正运动学基本原理：
正运动学用于计算给定目标点（如targetX和targetY）时，各个关节所需的角度。通过三角函数（如atan2和acos）实现角度计算。
三角函数应用：
代码中利用三角函数来解决几何问题，例如使用atan2计算角度，以及使用acos计算连杆之间的夹角。这些数学运算是实现运动学解算的核心。
多关节系统处理：
在第三个案例中，处理多连杆的运动学解算。通过循环遍历各个连杆，逐步计算关节角度，适用于复杂的机械臂系统。
范围检查：
在第二个和第三个案例中，添加了目标点超出范围的检查。这确保了目标点在连杆可到达的范围内，避免计算错误。
输出与调试：
使用Serial.print()输出各个关节的角度，便于调试和验证算法的正确性。通过串口监视器，可以实时观察计算结果，帮助优化和调整运动学模型。

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4、单轴机械臂的正运动学解算

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Wire.begin();
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 目标角度
  float target_angle = PI / 4; // 45度
  motor.move(target_angle);

  // 正运动学解算
  float link_length = 10.0; // 连杆长度
  float end_effector_x = link_length * cos(target_angle);
  float end_effector_y = link_length * sin(target_angle);

  // 打印末端执行器位置
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(end_effector_x);
  Serial.print(" Y: ");
  Serial.println(end_effector_y);

  delay(1000);
}

5、双轴机械臂的正运动学解算

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Wire.begin();
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
}

void loop() {
  // 目标角度
  float target_angle1 = PI / 4; // 45度
  float target_angle2 = PI / 6; // 30度
  motor1.move(target_angle1);
  motor2.move(target_angle2);

  // 正运动学解算
  float link_length1 = 10.0; // 连杆1长度
  float link_length2 = 15.0; // 连杆2长度
  float end_effector_x = link_length1 * cos(target_angle1) + link_length2 * cos(target_angle1 + target_angle2);
  float end_effector_y = link_length1 * sin(target_angle1) + link_length2 * sin(target_angle1 + target_angle2);

  // 打印末端执行器位置
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(end_effector_x);
  Serial.print(" Y: ");
  Serial.println(end_effector_y);

  delay(1000);
}

6、三轴机械臂的正运动学解算

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor3 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Wire.begin();
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  sensor3.init();
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor3.linkSensor(&sensor3);
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
}

void loop() {
  // 目标角度
  float target_angle1 = PI / 4; // 45度
  float target_angle2 = PI / 6; // 30度
  float target_angle3 = PI / 3; // 60度
  motor1.move(target_angle1);
  motor2.move(target_angle2);
  motor3.move(target_angle3);

  // 正运动学解算
  float link_length1 = 10.0; // 连杆1长度
  float link_length2 = 15.0; // 连杆2长度
  float link_length3 = 20.0; // 连杆3长度
  float end_effector_x = link_length1 * cos(target_angle1) + link_length2 * cos(target_angle1 + target_angle2) + link_length3 * cos(target_angle1 + target_angle2 + target_angle3);
  float end_effector_y = link_length1 * sin(target_angle1) + link_length2 * sin(target_angle1 + target_angle2) + link_length3 * sin(target_angle1 + target_angle2 + target_angle3);

  // 打印末端执行器位置
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(end_effector_x);
  Serial.print(" Y: ");
  Serial.println(end_effector_y);

  delay(1000);
}

要点解读
传感器初始化：每个案例中都使用了MagneticSensorI2C类来初始化AS5600传感器，并通过I2C接口进行通信。这确保了电机的角度控制的精确性。
电机初始化：使用BLDCMotor和BLDCDriver3PWM类来初始化电机和驱动器，并设置电源电压。这些步骤确保电机能够正确接收控制信号。
控制模式选择：通过设置motor.controller来选择角度控制模式。这使得电机能够按照预期的角度进行精确移动。
FOC初始化：调用motor.initFOC()来初始化场向量控制（FOC）算法。这一步是实现高效、平滑电机控制的关键。
正运动学解算：在loop()函数中，通过三角函数计算末端执行器的位置，实现正运动学解算。这确保了机械臂能够按照预期的路径平滑移动。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之基于三角函数法的正运动学解算

涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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