【花雕学编程】Arduino FOC 之五连杆机器人的运动学计算

驴友花雕

于 2024-09-01 04:23:24 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：机器人嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做五连杆机器人的运动学计算 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点
运动学模型的建立: 五连杆机器人通过建立正运动学和逆运动学模型，能够精确计算末端执行器的位置和姿态，提供运动控制的基础。
简化的几何计算: 利用几何关系和三角函数法，运动学计算相对简单，易于实现和调试，适合实时控制。
高精度: 通过精确的参数设置和计算，能够实现高精度的运动控制，确保机器人在执行任务时的准确性。
实时反馈机制: 结合传感器反馈（如编码器），可以实时调整运动状态，提高系统的灵活性和适应能力。
模块化设计: 运动学计算可以与不同的控制算法（如PID、FOC等）结合，支持灵活的控制策略。

2、应用场景
工业自动化: 在装配、焊接和搬运等工业应用中，五连杆机器人可以通过精确的运动学计算实现高效自动化。
医疗机器人: 在手术和护理中，精确的运动学计算帮助机器人实现高精度的操作，提升医疗服务的安全性和有效性。
教育与科研: 作为机器人技术的实验工具，五连杆机器人的运动学计算能够帮助学生和研究人员理解运动学原理。
服务机器人: 在服务行业中，机器人可以通过运动学计算实现智能化的操作，如抓取和搬运，提高用户体验。

3、需要注意的事项
模型准确性: 确保运动学模型的准确性是实现精确控制的基础，任何参数误差都会影响末端位置的计算。
关节限制: 在进行运动学计算时，需考虑各关节的物理限制，确保计算结果在可操作范围内，避免损坏。
实时性能要求: 运动学计算需具备足够的实时处理能力，以支持动态任务的执行，确保快速响应。
路径规划: 在复杂环境中，运动学计算需要与路径规划结合，确保机器人能够安全避开障碍物。
传感器集成: 选择合适的传感器进行实时反馈，确保运动状态的监测和调整，提升系统的稳定性。
调试与验证: 在实现过程中，需进行充分的调试和验证，以确保运动学模型和控制系统的稳定性。
安全机制设计: 设计有效的安全机制，防止在运动过程中发生碰撞或其他意外情况，确保机器人的安全操作。

总的来说，Arduino FOC中的五连杆机器人的运动学计算在工业自动化、医疗机器人、教育科研和服务机器人等领域具有广泛的应用前景。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的运动控制能力，但在模型准确性、关节限制、实时性能、路径规划、传感器集成和安全机制设计等方面仍需谨慎处理。

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Arduino FOC（Field Oriented Control）是一种控制电机的方法，它通过调整电流的方向来控制电机的速度和位置。五连杆机器人是一种具有五个关节的机械臂，通常用于工业自动化和机器人领域。

1、五连杆机器人的运动学计算：

#include <Servo.h>

// 定义五个关节的角度变量
int joint1, joint2, joint3, joint4, joint5;

// 定义五个关节的舵机对象
Servo servo1, servo2, servo3, servo4, servo5;

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  // 将舵机连接到对应的引脚
  servo1.attach(9);
  servo2.attach(10);
  servo3.attach(11);
  servo4.attach(12);
  servo5.attach(13);
}

void loop() {
  // 读取串口数据并解析为五个关节的角度
  if (Serial.available() > 0) {
    String data = Serial.readStringUntil('
');
    int values[5];
    int index = 0;
    for (int i = 0; i < data.length(); i++) {
      if (data[i] == ',') {
        values[index++] = data.substring(0, i).toInt();
        data = data.substring(i + 1);
      }
    }
    values[index] = data.toInt();

    // 更新关节角度
    joint1 = values[0];
    joint2 = values[1];
    joint3 = values[2];
    joint4 = values[3];
    joint5 = values[4];

    // 设置舵机角度
    servo1.write(joint1);
    servo2.write(joint2);
    servo3.write(joint3);
    servo4.write(joint4);
    servo5.write(joint5);
  }
}

要点解读：
使用Arduino的Servo库来控制舵机。
通过串口接收数据，并将数据解析为五个关节的角度。
更新关节角度后，设置舵机的角度以实现五连杆机器人的运动。
在实际应用中，需要根据具体的硬件连接和舵机的参数进行调整。
该代码仅作为示例，实际应用中可能需要添加更多的功能和安全措施。

2、Arduino FOC控制五连杆机器人：

#include <Encoder.h>
#include <PID_v1.h>

// 定义编码器和PID控制器对象
Encoder myEnc(2, 3);
double Setpoint, Input, Output;
double Kp=2, Ki=5, Kd=1;
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  // 初始化编码器
  myEnc.write(0);
  myEnc.clearCount();

  // 初始化PID控制器
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);
  myPID.SetOutputLimits(-255, 255);
}

void loop() {
  // 读取串口数据并解析为目标位置
  if (Serial.available() > 0) {
    Setpoint = Serial.parseInt();
  }

  // 读取编码器的当前位置
  Input = myEnc.read();

  // 计算PID输出
  myPID.Compute();

  // 根据PID输出控制电机（此处省略具体电机控制代码）
}

要点解读：
使用Arduino的Encoder库来读取编码器的值。
使用Arduino的PID库来实现PID控制。
通过串口接收目标位置，并将其设置为PID控制器的设定点。
根据编码器的当前位置和PID控制器的输出来控制电机。
在实际应用中，需要根据具体的硬件连接和电机参数进行调整。

3、Arduino FOC控制五连杆机器人的高级应用：

#include <Encoder.h>
#include <PID_v1.h>
#include <BLDCMotor.h>
#include <SpeedyStepper.h>

// 定义编码器、PID控制器和电机对象
Encoder myEnc(2, 3);
double Setpoint, Input, Output;
double Kp=2, Ki=5, Kd=1;
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 11);
SpeedyStepper stepper = SpeedyStepper(motor);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  // 初始化编码器
  myEnc.write(0);
  myEnc.clearCount();

  // 初始化PID控制器
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);
  myPID.SetOutputLimits(-255, 255);
}

void loop() {
  // 读取串口数据并解析为目标位置
  if (Serial.available() > 0) {
    Setpoint = Serial.parseInt();
  }

  // 读取编码器的当前位置
  Input = myEnc.read();

  // 计算PID输出
  myPID.Compute();

  // 根据PID输出控制电机速度
  stepper.setSpeed(Output);
}

要点解读：
使用Arduino的Encoder库来读取编码器的值。
使用Arduino的PID库来实现PID控制。
使用Arduino的BLDCMotor库来控制无刷直流电机。
使用Arduino的SpeedyStepper库来实现电机的高级控制。
根据编码器的当前位置和PID控制器的输出来控制电机的速度。

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4、正向运动学计算

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 定义五连杆参数
float L1 = 10.0, L2 = 15.0, L3 = 20.0, L4 = 25.0, L5 = 30.0;

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  foc1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  foc2.init();
}

void loop() {
  // 获取电机角度
  float theta1 = motor1.shaftAngle();
  float theta2 = motor2.shaftAngle();

  // 计算末端执行器位置
  float x = L1 * cos(theta1) + L2 * cos(theta1 + theta2);
  float y = L1 * sin(theta1) + L2 * sin(theta1 + theta2);

  // 输出位置
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(x);
  Serial.print(" Y: ");
  Serial.println(y);

  foc1.loopFOC();
  foc2.loopFOC();
  motor1.monitor();
  motor2.monitor();
}

5、逆向运动学计算

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 定义五连杆参数
float L1 = 10.0, L2 = 15.0, L3 = 20.0, L4 = 25.0, L5 = 30.0;

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  foc1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  foc2.init();
}

void loop() {
  // 目标位置
  float target_x = 20.0;
  float target_y = 10.0;

  // 计算电机角度
  float theta2 = acos((target_x*target_x + target_y*target_y - L1*L1 - L2*L2) / (2 * L1 * L2));
  float theta1 = atan2(target_y, target_x) - atan2(L2 * sin(theta2), L1 + L2 * cos(theta2));

  // 设置电机角度
  motor1.move(theta1);
  motor2.move(theta2);

  foc1.loopFOC();
  foc2.loopFOC();
  motor1.monitor();
  motor2.monitor();
}

6、实时运动学计算与控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 定义五连杆参数
float L1 = 10.0, L2 = 15.0, L3 = 20.0, L4 = 25.0, L5 = 30.0;

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  foc1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  foc2.init();
}

void loop() {
  // 实时获取目标位置
  float target_x = analogRead(A0) / 1023.0 * 30.0;
  float target_y = analogRead(A1) / 1023.0 * 30.0;

  // 计算电机角度
  float theta2 = acos((target_x*target_x + target_y*target_y - L1*L1 - L2*L2) / (2 * L1 * L2));
  float theta1 = atan2(target_y, target_x) - atan2(L2 * sin(theta2), L1 + L2 * cos(theta2));

  // 设置电机角度
  motor1.move(theta1);
  motor2.move(theta2);

  foc1.loopFOC();
  foc2.loopFOC();
  motor1.monitor();
  motor2.monitor();
}

要点解读
电机和编码器初始化：每个案例都展示了如何初始化电机和编码器，并将它们链接到驱动器和控制器上。
正向和逆向运动学计算：通过正向和逆向运动学计算，实现机械臂的精确位置控制。
实时控制：利用模拟输入实现实时运动学计算和控制，动态调整电机的角度输出。
路径规划：通过计算目标位置和电机角度，实现机械臂的路径规划和运动控制。
FOC算法应用：每个案例都展示了如何使用FOC算法实现高效、精确的电机控制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之五连杆机器人的运动学计算

您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的运动控制能力，但在模型准确性、关节限制、实时性能、路径规划、传感器集成和安全机制设计等方面仍需谨慎处理。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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