【花雕学编程】Arduino FOC 之三轴机器人多关节协调运动

驴友花雕

于 2024-09-01 04:56:59 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：机器人嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 三轴机器人多关节协调运动

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点
多关节协调控制: 三轴机器人能够同时控制多个关节，实现复杂的运动轨迹和姿态变化，适应多样化的任务需求。
高精度运动: 利用Arduino FOC技术，结合高精度传感器（如编码器），能够实现对每个关节的精确控制，确保运动的准确性和稳定性。
实时运动规划: 通过实时计算和反馈，系统能够根据当前状态动态调整关节角度，适应环境变化和负载波动。
简化的运动学解算: 在运动学模型的支持下，能够快速计算关节角度与末端位置之间的关系，便于实现协调运动。
灵活的控制策略: 支持多种控制算法，如PID、模糊控制等，用户可以根据具体需求选择合适的策略进行调优。

2、应用场景
工业自动化: 在自动化生产线中，三轴机器人可以执行焊接、装配和搬运等任务，通过协调运动提高生产效率。
医疗机器人: 在医疗领域，机器人可用于手术辅助和精准定位，提高医疗操作的安全性和有效性。
教育与科研: 作为机器人技术的实验工具，帮助学生和研究人员理解多关节协调运动的基本原理和控制方法。
服务机器人: 在家庭和商业环境中，三轴机器人可以通过协调运动实现智能化的搬运和交互，提高用户体验。

3、需要注意的事项
运动学模型建立: 确保运动学模型的准确性是实现多关节协调运动的基础，任何参数误差都会影响控制效果。
关节限制与安全性: 需考虑各关节的物理限制，确保机器人在运动过程中不会超出安全范围，避免损坏。
实时反馈机制: 集成实时反馈机制，通过传感器获取各关节的实际状态，以便进行动态调整，提高系统的稳定性。
路径规划与优化: 在复杂环境中，需进行有效的路径规划，确保机器人在执行任务时能够避开障碍物。
控制算法调优: 在实现过程中，需对控制算法进行调优，以优化机器人的性能和响应速度。
电源管理: 确保系统的电源稳定，避免因电源问题导致的性能波动或系统崩溃。
调试与验证: 在实现过程中，需进行充分的调试与验证，以确保系统的稳定性和控制精度。

总的来说，Arduino FOC中的三轴机器人多关节协调运动在工业自动化、医疗机器人、教育科研和服务机器人等领域具有广泛的应用前景。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的协调运动能力，但在运动学模型建立、关节限制、实时反馈、路径规划和控制算法调优等方面仍需谨慎处理。

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Arduino FOC（Field Oriented Control）是一种控制电机的方法，它通过调整电流的方向来控制电机的速度和位置。三轴机器人通常具有三个关节，用于实现复杂的运动。

1、三轴机器人的多关节协调运动控制：

#include <Servo.h>

// 定义三个关节的角度变量
int joint1, joint2, joint3;

// 定义三个关节的舵机对象
Servo servo1, servo2, servo3;

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  // 将舵机连接到对应的引脚
  servo1.attach(9);
  servo2.attach(10);
  servo3.attach(11);
}

void loop() {
  // 读取串口数据并解析为三个关节的角度
  if (Serial.available() > 0) {
    String data = Serial.readStringUntil('
');
    int values[3];
    int index = 0;
    for (int i = 0; i < data.length(); i++) {
      if (data[i] == ',') {
        values[index++] = data.substring(0, i).toInt();
        data = data.substring(i + 1);
      }
    }
    values[index] = data.toInt();

    // 更新关节角度
    joint1 = values[0];
    joint2 = values[1];
    joint3 = values[2];

    // 设置舵机角度以实现三轴机器人的运动
    servo1.write(joint1);
    servo2.write(joint2);
    servo3.write(joint3);
  }
}

要点解读：

使用Arduino的Servo库来控制舵机。

通过串口接收数据，并将数据解析为三个关节的角度。

更新关节角度后，设置舵机的角度以实现三轴机器人的运动。

在实际应用中，需要根据具体的硬件连接和舵机的参数进行调整。

该代码仅作为示例，实际应用中可能需要添加更多的功能和安全措施。

2、Arduino FOC控制三轴机器人：

#include <Encoder.h>
#include <PID_v1.h>

// 定义编码器和PID控制器对象
Encoder myEnc1(2, 3), myEnc2(4, 5), myEnc3(6, 7);
double Setpoint1, Setpoint2, Setpoint3, Input1, Input2, Input3, Output1, Output2, Output3;
double Kp=2, Ki=5, Kd=1;
PID myPID1(&Input1, &Output1, &Setpoint1, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
PID myPID2(&Input2, &Output2, &Setpoint2, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
PID myPID3(&Input3, &Output3, &Setpoint3, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  // 初始化编码器
  myEnc1.write(0); myEnc1.clearCount();
  myEnc2.write(0); myEnc2.clearCount();
  myEnc3.write(0); myEnc3.clearCount();

  // 初始化PID控制器
  myPID1.SetMode(AUTOMATIC); myPID1.SetOutputLimits(-255, 255);
  myPID2.SetMode(AUTOMATIC); myPID2.SetOutputLimits(-255, 255);
  myPID3.SetMode(AUTOMATIC); myPID3.SetOutputLimits(-255, 255);
}

void loop() {
  // 读取串口数据并解析为目标位置
  if (Serial.available() > 0) {
    Setpoint1 = Serial.parseInt();
    Setpoint2 = Serial.parseInt();
    Setpoint3 = Serial.parseInt();
  }

  // 读取编码器的当前位置
  Input1 = myEnc1.read();
  Input2 = myEnc2.read();
  Input3 = myEnc3.read();

  // 计算PID输出
  myPID1.Compute();
  myPID2.Compute();
  myPID3.Compute();

  // 根据PID输出控制电机（此处省略具体电机控制代码）
}

要点解读：

使用Arduino的Encoder库来读取编码器的值。

使用Arduino的PID库来实现PID控制。

通过串口接收目标位置，并将其设置为PID控制器的设定点。

根据编码器的当前位置和PID控制器的输出来控制电机。

在实际应用中，需要根据具体的硬件连接和电机参数进行调整。

3、Arduino FOC控制三轴机器人的高级应用：

#include <Encoder.h>
#include <PID_v1.h>
#include <BLDCMotor.h>
#include <SpeedyStepper.h>

// 定义编码器、PID控制器和电机对象
Encoder myEnc1(2, 3), myEnc2(4, 5), myEnc3(6, 7);
double Setpoint1, Setpoint2, Setpoint3, Input1, Input2, Input3, Output1, Output2, Output3;
double Kp=2, Ki=5, Kd=1;
PID myPID1(&Input1, &Output1, &Setpoint1, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
PID myPID2(&Input2, &Output2, &Setpoint2, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
PID myPID3(&Input3, &Output3, &Setpoint3, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(9, 10, 11);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(12, 13, 14);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(15, 16, 17);
SpeedyStepper stepper1 = SpeedyStepper(motor1);
SpeedyStepper stepper2 = SpeedyStepper(motor2);
SpeedyStepper stepper3 = SpeedyStepper(motor3);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  // 初始化编码器
  myEnc1.write(0); myEnc1.clearCount();
  myEnc2.write(0); myEnc2.clearCount();
  myEnc3.write(0); myEnc3.clearCount();

  // 初始化PID控制器
  myPID1.SetMode(AUTOMATIC); myPID1.SetOutputLimits(-255, 255);
  myPID2.SetMode(AUTOMATIC); myPID2.SetOutputLimits(-255, 255);
  myPID3.SetMode(AUTOMATIC); myPID3.SetOutputLimits(-255, 255);
}

void loop() {
  // 读取串口数据并解析为目标位置
  if (Serial.available() > 0) {
    Setpoint1 = Serial.parseInt();
    Setpoint2 = Serial.parseInt();
    Setpoint3 = Serial.parseInt();
  }

  // 读取编码器的当前位置
  Input1 = myEnc1.read();
  Input2 = myEnc2.read();
  Input3 = myEnc3.read();

  // 计算PID输出
  myPID1.Compute();
  myPID2.Compute();
  myPID3.Compute();

  // 根据PID输出控制电机速度
  stepper1.setSpeed(Output1);
  stepper2.setSpeed(Output2);
  stepper3.setSpeed(Output3);
}

要点解读：
使用Arduino的Encoder库来读取编码器的值。
使用Arduino的PID库来实现PID控制。
使用Arduino的BLDCMotor库来控制无刷直流电机。
使用Arduino的SpeedyStepper库来实现电机的高级控制。
根据编码器的当前位置和PID控制器的输出来控制电机的速度。

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4、基本三轴协调运动

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);
Encoder encoder3 = Encoder(6, 7, 500);

// 定义控制器
FOCModulator foc1 = FOCModulator(motor1, driver1, encoder1);
FOCModulator foc2 = FOCModulator(motor2, driver2, encoder2);
FOCModulator foc3 = FOCModulator(motor3, driver3, encoder3);

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  foc1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  foc2.init();

  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor3.linkSensor(&encoder3);
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  foc3.init();
}

void loop() {
  // 设置目标角度
  motor1.move(PI / 4); // 45度
  motor2.move(PI / 6); // 30度
  motor3.move(PI / 3); // 60度
  foc1.loopFOC();
  foc2.loopFOC();
  foc3.loopFOC();
  motor1.monitor();
  motor2.monitor();
  motor3.monitor();
}

5、复杂路径规划

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);
Encoder encoder3 = Encoder(6, 7, 500);

// 定义控制器
FOCModulator foc1 = FOCModulator(motor1, driver1, encoder1);
FOCModulator foc2 = FOCModulator(motor2, driver2, encoder2);
FOCModulator foc3 = FOCModulator(motor3, driver3, encoder3);

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  foc1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  foc2.init();

  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor3.linkSensor(&encoder3);
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  foc3.init();
}

void loop() {
  // 计算目标角度
  float target_x = 10.0;
  float target_y = 5.0;
  float target_z = 7.0;
  float L1 = 5.0;
  float L2 = 5.0;
  float L3 = 5.0;
  float angle1 = acos((target_x - L1) / L2);
  float angle2 = acos(target_y / L2);
  float angle3 = acos(target_z / L3);

  // 设置电机目标角度
  motor1.move(angle1);
  motor2.move(angle2);
  motor3.move(angle3);
  foc1.loopFOC();
  foc2.loopFOC();
  foc3.loopFOC();
  motor1.monitor();
  motor2.monitor();
  motor3.monitor();
}

6、实时反馈控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);
Encoder encoder3 = Encoder(6, 7, 500);

// 定义控制器
FOCModulator foc1 = FOCModulator(motor1, driver1, encoder1);
FOCModulator foc2 = FOCModulator(motor2, driver2, encoder2);
FOCModulator foc3 = FOCModulator(motor3, driver3, encoder3);

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::torque;
  foc1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::torque;
  foc2.init();

  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor3.linkSensor(&encoder3);
  motor3.controller = MotionControlType::torque;
  foc3.init();
}

void loop() {
  // 实时反馈控制
  float torque1 = analogRead(A0) / 1023.0 * 2 - 1; // 模拟输入转换为-1到1的扭矩值
  float torque2 = analogRead(A1) / 1023.0 * 2 - 1;
  float torque3 = analogRead(A2) / 1023.0 * 2 - 1;
  motor1.move(torque1);
  motor2.move(torque2);
  motor3.move(torque3);
  foc1.loopFOC();
  foc2.loopFOC();
  foc3.loopFOC();
  motor1.monitor();
  motor2.monitor();
  motor3.monitor();
}

要点解读
电机和编码器初始化：每个案例都展示了如何初始化电机和编码器，并将它们链接到驱动器和控制器上。
控制类型选择：根据不同的应用需求，选择合适的控制类型（角度、路径、扭矩）。
路径规划：通过计算目标位置和电机角度，实现机械臂的路径规划和运动控制。
实时反馈：利用模拟输入实现实时反馈控制，动态调整电机的扭矩输出。
FOC算法应用：每个案例都展示了如何使用FOC算法实现高效、精确的电机控制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。
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