【花雕学编程】Arduino FOC 之步进电机PID控制和闭环控制

驴友花雕

已于 2024-09-15 20:14:44 修改

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做步进电机PID控制和闭环控制 Arduino FOC

于 2024-09-15 20:14:19 首次发布

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之步进电机PID控制和闭环控制
一、步进电机PID控制
主要特点：
精确定位：PID（比例-积分-微分）控制器可以根据电机当前位置与目标位置之间的误差，实时调整控制信号，以实现精确定位。
稳定性：通过调节PID参数（比例、积分、微分），可以有效抑制系统的振荡和超调，确保系统稳定运行。
响应速度：适当的PID参数调节能够提高系统的响应速度，适应不同工作环境下的动态变化。
应用场景：
3D打印机：在3D打印过程中，步进电机需要精确控制以保证打印质量，PID控制能够有效提升定位精度。
数控机床：在数控加工中，步进电机用于控制刀具运动，PID控制可确保加工过程中的高精度和稳定性。
机器人控制：在机器人关节的控制中，PID控制可以实现对步进电机的精确运动控制。
注意事项：
参数调节：PID参数的选择对系统性能影响较大，需通过实验和调整找到最佳组合。
外部扰动：在实际应用中，外部扰动可能影响控制效果，需要考虑扰动的补偿措施。
累积误差：在长时间运行中，积分项可能导致累积误差，需合理设置积分限幅。

二、步进电机闭环控制
主要特点：
反馈机制：闭环控制系统通过实时监测电机位置和速度，将反馈信号与设定值进行比较，动态调整控制信号。
提高精度：相较于开环控制，闭环控制能够显著提高系统的定位精度和稳定性，适应负载变化。
抗干扰能力：闭环系统能够更好地应对外部扰动和负载变化，提高系统的鲁棒性。
应用场景：
工业自动化：在自动化生产线中，步进电机的闭环控制可以实现高精度的物料搬运和加工。
医疗设备：在医疗设备中，步进电机的精确控制对于保障医疗操作的安全性和有效性至关重要。
精密仪器：在激光切割、光学对准等领域，闭环控制能够确保设备在高精度要求下的稳定运行。
注意事项：
传感器选择：闭环控制需要高精度的传感器（如编码器）来反馈电机状态，传感器的选择和安装至关重要。
控制算法：闭环系统可以结合PID控制、模糊控制等多种控制算法，需根据具体需求进行合理设计。
系统复杂性：闭环控制系统的设计和调试相对复杂，需要更高的技术水平和资源投入。

总结
步进电机的PID控制和闭环控制各具特点，分别适用于不同的应用场景。在实际应用中，需根据任务要求和环境条件选择合适的控制方式，关注参数调节、传感器选择及系统稳定性等关键因素，以确保系统的高效性与可靠性。通过合理设计与优化，可以显著提升步进电机在各种应用中的性能，推动自动化和智能化的发展。

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1、步进电机的PID控制

#include <Arduino.h>

const int stepPin = 3; // 步进信号引脚
const int dirPin = 4;  // 方向引脚

float setpoint = 1000; // 目标步数
float currentPosition = 0; // 当前步数
float Kp = 1.0; // 比例增益
float Ki = 0.1; // 积分增益
float Kd = 0.05; // 微分增益
float lastError = 0; // 上次误差
float integral = 0; // 积分值

void setup() {
  pinMode(stepPin, OUTPUT);
  pinMode(dirPin, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
  digitalWrite(dirPin, HIGH); // 设置方向
}

void loop() {
  float error = setpoint - currentPosition; // 计算误差
  integral += error; // 积分
  float derivative = error - lastError; // 微分

  // 计算控制信号
  float controlSignal = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

  // 控制步进电机
  for (int i = 0; i < controlSignal; i++) {
    digitalWrite(stepPin, HIGH);
    delayMicroseconds(1000); // 步进周期
    digitalWrite(stepPin, LOW);
    delayMicroseconds(1000);
  }

  lastError = error; // 更新上次误差
  currentPosition += controlSignal; // 更新当前步数

  // 输出当前状态
  Serial.print("Current Position: ");
  Serial.println(currentPosition);

  delay(100); // 更新频率
}

要点解读：
PID控制框架：该程序实现了步进电机的PID控制，利用比例、积分和微分控制算法来精确控制位置。
误差计算：实时计算目标步数与当前步数之间的误差，确保控制信号的准确性。
控制信号生成：通过PID控制公式生成控制信号，动态调整电机的步进频率。
步进电机控制：通过控制引脚的高低电平来驱动步进电机，实际运动与控制信号相匹配。
实时输出：通过串口输出当前步数，便于调试和监控电机运动情况。

2、步进电机的闭环控制

#include <Arduino.h>

const int stepPin = 3; // 步进信号引脚
const int dirPin = 4;  // 方向引脚
const int sensorPin = A0; // 位置传感器引脚

float setpoint = 1000; // 目标步数
float currentPosition = 0; // 当前步数
float Kp = 1.0; // 比例增益
float Ki = 0.1; // 积分增益
float Kd = 0.05; // 微分增益
float lastError = 0; // 上次误差
float integral = 0; // 积分值

void setup() {
  pinMode(stepPin, OUTPUT);
  pinMode(dirPin, OUTPUT);
  pinMode(sensorPin, INPUT);
  Serial.begin(9600);
  digitalWrite(dirPin, HIGH); // 设置方向
}

void loop() {
  currentPosition = analogRead(sensorPin); // 读取位置传感器值
  float error = setpoint - currentPosition; // 计算误差
  integral += error; // 积分
  float derivative = error - lastError; // 微分

  // 计算控制信号
  float controlSignal = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

  // 控制步进电机
  for (int i = 0; i < abs(controlSignal); i++) {
    digitalWrite(stepPin, HIGH);
    delayMicroseconds(1000); // 步进周期
    digitalWrite(stepPin, LOW);
    delayMicroseconds(1000);
  }

  lastError = error; // 更新上次误差

  // 输出当前状态
  Serial.print("Current Position: ");
  Serial.println(currentPosition);

  delay(100); // 更新频率
}

要点解读：
闭环控制结构：该程序实现了步进电机的闭环控制，通过传感器反馈实时调整电机位置。
传感器读取：使用模拟输入读取位置传感器的值，确保系统能够实时感知当前状态。
误差反馈：通过计算目标位置与当前传感器读数之间的误差，动态调整电机运动。
控制信号生成：根据PID算法生成控制信号，确保电机以适当的速率和方向移动。
实时输出：通过串口输出当前传感器读数，便于监控系统的运行状态和调整效果。

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3、基本PID位置控制

#include <SimpleFOC.h>

// 初始化步进电机
StepperMotor motor = StepperMotor(50);
StepperDriver4PWM driver = StepperDriver4PWM(9, 10, 11, 12);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 500);
PIDController pid = PIDController(1.0, 0.5, 0.1, 0.01);

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.PID_angle = pid;
  motor.init();
  driver.init();
  encoder.init();
}

void loop() {
  // 设定目标位置
  motor.move(PI / 2); // 移动到90度位置
  motor.loopFOC();
}

要点解读
PID控制器初始化：通过PIDController类初始化PID控制器，设置比例、积分和微分参数。
电机初始化：初始化步进电机、驱动器和编码器，并将它们链接在一起。
位置控制：使用角度控制模式，实现步进电机的精确位置控制。
目标位置设定：设定目标位置，并通过motor.move()函数实现运动。
闭环控制：通过motor.loopFOC()实现闭环控制，实时调整电机位置。

4、速度控制与扰动补偿

#include <SimpleFOC.h>

// 初始化步进电机
StepperMotor motor = StepperMotor(50);
StepperDriver4PWM driver = StepperDriver4PWM(9, 10, 11, 12);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 500);
PIDController pid = PIDController(1.0, 0.5, 0.1, 0.01);
LowPassFilter filter = LowPassFilter(0.1);

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::velocity;
  motor.PID_velocity = pid;
  motor.init();
  driver.init();
  encoder.init();
}

void loop() {
  // 读取外部扰动信号
  float disturbance = analogRead(A0);
  float filtered_disturbance = filter(disturbance);

  // 设定目标速度并补偿扰动
  motor.move(10 + filtered_disturbance);
  motor.loopFOC();
}

要点解读
速度控制：使用速度控制模式，实现步进电机的精确速度控制。
扰动检测与补偿：通过模拟输入读取外部扰动信号，并使用低通滤波器平滑处理。
目标速度设定：设定目标速度，并通过motor.move()函数实现运动。
闭环控制：通过motor.loopFOC()实现闭环控制，实时调整电机速度。
滤波处理：使用低通滤波器减少噪声影响，提高系统稳定性。

5、位置和速度双闭环控制

#include <SimpleFOC.h>

// 初始化步进电机
StepperMotor motor = StepperMotor(50);
StepperDriver4PWM driver = StepperDriver4PWM(9, 10, 11, 12);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 500);
PIDController pid_angle = PIDController(1.0, 0.5, 0.1, 0.01);
PIDController pid_velocity = PIDController(0.5, 0.2, 0.05, 0.01);

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.PID_angle = pid_angle;
  motor.PID_velocity = pid_velocity;
  motor.init();
  driver.init();
  encoder.init();
}

void loop() {
  // 设定目标位置
  motor.move(PI / 2); // 移动到90度位置
  motor.loopFOC();
}

要点解读
双PID控制器：同时初始化位置和速度的PID控制器，实现双闭环控制。
电机初始化：初始化步进电机、驱动器和编码器，并将它们链接在一起。
位置控制：使用角度控制模式，实现步进电机的精确位置控制。
速度控制：通过速度PID控制器实现平滑的速度调节。
闭环控制：通过motor.loopFOC()实现双闭环控制，实时调整电机位置和速度。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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