【花雕学编程】Arduino FOC 之双关节同步控制算法

最新推荐文章于 2024-09-23 23:58:07 发布

驴友花雕

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 双关节同步控制算法

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之双关节同步控制算法
一、主要特点
高精度同步控制：双关节同步控制算法能够确保两个关节的运动精确同步，减少相对运动误差，提高整体运动的协调性和精度。
实时反馈机制：利用位置和速度传感器（如编码器）进行实时反馈，算法可以动态调整控制参数，确保关节在不同负载和环境条件下依然保持同步。
灵活性：该算法能够处理多种控制模式，包括位置控制、速度控制和扭矩控制，适应不同的应用需求。
简化控制逻辑：采用Arduino FOC技术，控制逻辑相对简单，易于实现和调试，适合快速开发和实验。
二、应用场景
机器人手臂：在工业机器人和服务机器人中，双关节同步控制用于实现高效的抓取和操作任务，确保机器人在执行复杂动作时的稳定性。
机械臂协作：在多个机械臂协同工作时，双关节控制能够确保各个关节之间的动作协调，避免碰撞和干涉。
仿生机器人：在模仿生物运动的机器人中，双关节同步控制能够实现更自然的运动模式，提升机器人的灵活性和适应性。
医疗设备：在手术机器人中，双关节同步控制可以用于精确定位和操作，确保手术过程的安全性和准确性。
三、注意事项
控制参数调节：双关节同步控制的性能依赖于控制参数的设置，需根据实际应用进行调节，以确保系统的稳定性和响应速度。
运动学模型准确性：确保双关节运动学模型的准确性，涉及到各个关节的几何关系和运动限制，以提高运动计算的准确性。
传感器精度：高精度的传感器反馈对同步控制至关重要，需选择可靠的传感器以提高位置和速度测量的准确性。
外部干扰：在动态环境中，外部因素（如负载变化、力量干扰等）可能影响控制效果，需设计有效的干扰抑制策略。
实时性要求：控制算法需具备较高的实时性，确保能够快速响应输入信号和环境变化，以保持系统的稳定运行。
总结
双关节同步控制算法在工业机器人、机械臂协作和医疗设备等领域具有广泛应用。通过高精度的同步控制和实时反馈机制，可以实现高效、稳定的运动控制。在实施过程中，需关注控制参数的调节、运动学模型的准确性及传感器的选择，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在自动化和智能化领域的发展。

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1、基础双关节同步控制

#include <Arduino.h>

const int joint1StepPin = 3; // 关节1步进引脚
const int joint1DirPin = 4;  // 关节1方向引脚
const int joint2StepPin = 5; // 关节2步进引脚
const int joint2DirPin = 6;  // 关节2方向引脚

float targetAngle1 = 90.0; // 关节1目标角度
float targetAngle2 = 90.0; // 关节2目标角度

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    pinMode(joint1StepPin, OUTPUT);
    pinMode(joint1DirPin, OUTPUT);
    pinMode(joint2StepPin, OUTPUT);
    pinMode(joint2DirPin, OUTPUT);
}

void loop() {
    float currentAngle1 = getCurrentAngle(joint1StepPin); // 获取关节1当前角度
    float currentAngle2 = getCurrentAngle(joint2StepPin); // 获取关节2当前角度

    // 计算误差
    float error1 = targetAngle1 - currentAngle1;
    float error2 = targetAngle2 - currentAngle2;

    // 选择较大的误差进行同步控制
    float maxError = max(fabs(error1), fabs(error2));

    // 控制关节1
    if (fabs(error1) > 1.0) {
        digitalWrite(joint1DirPin, error1 > 0 ? HIGH : LOW);
        pulseMotor(joint1StepPin);
    }

    // 控制关节2
    if (fabs(error2) > 1.0) {
        digitalWrite(joint2DirPin, error2 > 0 ? HIGH : LOW);
        pulseMotor(joint2StepPin);
    }

    Serial.print("Angle1: "); Serial.print(currentAngle1);
    Serial.print(" | Angle2: "); Serial.print(currentAngle2);
    delay(100);
}

void pulseMotor(int stepPin) {
    digitalWrite(stepPin, HIGH);
    delayMicroseconds(100);
    digitalWrite(stepPin, LOW);
    delayMicroseconds(100);
}

float getCurrentAngle(int stepPin) {
    // 此处应实现获取当前角度的函数
    return 0.0; // 示例返回值
}

要点解读：
基础同步控制：该程序实现了双关节的基础同步控制，通过比较目标角度和当前角度来调整步进电机。
误差计算：计算每个关节的误差，并选择较大的误差进行控制，以确保两个关节同步动作。
方向控制：通过设置方向引脚来控制电机的旋转方向，确保电机向正确的方向转动。
步进控制：通过脉冲信号控制步进电机，使其按照设定的步长移动。
实时状态监测：每次循环输出当前角度，有助于观察和调试。

2、带PID控制的双关节同步

#include <Arduino.h>

const int joint1StepPin = 3;
const int joint1DirPin = 4;
const int joint2StepPin = 5;
const int joint2DirPin = 6;

float targetAngle1 = 90.0;
float targetAngle2 = 90.0;
const float Kp = 1.0, Ki = 0.1, Kd = 0.05; // PID参数
float integral1 = 0, integral2 = 0;
float previousError1 = 0, previousError2 = 0;

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    pinMode(joint1StepPin, OUTPUT);
    pinMode(joint1DirPin, OUTPUT);
    pinMode(joint2StepPin, OUTPUT);
    pinMode(joint2DirPin, OUTPUT);
}

void loop() {
    float currentAngle1 = getCurrentAngle(joint1StepPin);
    float currentAngle2 = getCurrentAngle(joint2StepPin);

    // 计算PID控制
    float error1 = targetAngle1 - currentAngle1;
    float error2 = targetAngle2 - currentAngle2;

    // PID控制
    float controlSignal1 = PIDControl(error1, &integral1, &previousError1);
    float controlSignal2 = PIDControl(error2, &integral2, &previousError2);

    // 控制关节1
    if (fabs(controlSignal1) > 1.0) {
        digitalWrite(joint1DirPin, controlSignal1 > 0 ? HIGH : LOW);
        pulseMotor(joint1StepPin);
    }

    // 控制关节2
    if (fabs(controlSignal2) > 1.0) {
        digitalWrite(joint2DirPin, controlSignal2 > 0 ? HIGH : LOW);
        pulseMotor(joint2StepPin);
    }

    Serial.print("Angle1: "); Serial.print(currentAngle1);
    Serial.print(" | Angle2: "); Serial.print(currentAngle2);
    delay(100);
}

float PIDControl(float error, float *integral, float *previousError) {
    *integral += error;
    float derivative = error - *previousError;
    *previousError = error;
    return Kp * error + Ki * (*integral) + Kd * derivative;
}

void pulseMotor(int stepPin) {
    digitalWrite(stepPin, HIGH);
    delayMicroseconds(100);
    digitalWrite(stepPin, LOW);
    delayMicroseconds(100);
}

float getCurrentAngle(int stepPin) {
    // 此处应实现获取当前角度的函数
    return 0.0; // 示例返回值
}

要点解读：
PID控制实现：该程序通过PID控制器来实现对双关节的更精确控制，改善了系统的动态响应和稳定性。
误差反馈：实时计算误差，并通过PID算法计算控制信号，确保系统的快速稳定响应。
方向控制：通过判断控制信号的正负，设置步进电机的方向，保证电机运动的正确性。
步进控制：通过脉冲信号控制步进电机，使其按照设定的步长移动，确保精确控制。
实时状态监测：每次循环输出当前角度，有助于观察和调试，确保系统正常运行。

3、动态目标更新的双关节同步控制

#include <Arduino.h>

const int joint1StepPin = 3;
const int joint1DirPin = 4;
const int joint2StepPin = 5;
const int joint2DirPin = 6;

float targetAngle1 = 0.0;
float targetAngle2 = 0.0;
const float maxAngle = 180.0;

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    pinMode(joint1StepPin, OUTPUT);
    pinMode(joint1DirPin, OUTPUT);
    pinMode(joint2StepPin, OUTPUT);
    pinMode(joint2DirPin, OUTPUT);
}

void loop() {
    float currentAngle1 = getCurrentAngle(joint1StepPin);
    float currentAngle2 = getCurrentAngle(joint2StepPin);

    // 动态更新目标角度
    targetAngle1 += 1.0; // 每次循环增加1度
    targetAngle2 += 1.0;

    if (targetAngle1 >= maxAngle) targetAngle1 = 0; // 限制在0到180度之间
    if (targetAngle2 >= maxAngle) targetAngle2 = 0;

    // 计算误差
    float error1 = targetAngle1 - currentAngle1;
    float error2 = targetAngle2 - currentAngle2;

    // 控制关节1
    if (fabs(error1) > 1.0) {
        digitalWrite(joint1DirPin, error1 > 0 ? HIGH : LOW);
        pulseMotor(joint1StepPin);
    }

    // 控制关节2
    if (fabs(error2) > 1.0) {
        digitalWrite(joint2DirPin, error2 > 0 ? HIGH : LOW);
        pulseMotor(joint2StepPin);
    }

    Serial.print("Angle1: "); Serial.print(currentAngle1);
    Serial.print(" | Target1: "); Serial.print(targetAngle1);
    Serial.print(" | Angle2: "); Serial.print(currentAngle2);
    Serial.print(" | Target2: "); Serial.println(targetAngle2);
    delay(100);
}

void pulseMotor(int stepPin) {
    digitalWrite(stepPin, HIGH);
    delayMicroseconds(100);
    digitalWrite(stepPin, LOW);
    delayMicroseconds(100);
}

float getCurrentAngle(int stepPin) {
    // 此处应实现获取当前角度的函数
    return 0.0; // 示例返回值
}

要点解读：
动态目标更新：程序实现了目标角度的动态更新，使得两个关节能够持续调整角度，适应实时变化的需求。
误差计算：实时计算目标角度和当前角度之间的误差，确保电机能够按需调整。
方向控制：通过设置方向引脚来控制电机的旋转方向，确保电机向正确的方向转动。
步进控制：通过脉冲信号控制步进电机，使其按照设定的步长移动，确保精确控制。
实时状态监测：每次循环输出当前角度和目标角度，便于观察和调试，确保系统正常运行。

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4、双关节同步控制

#include <SimpleFOC.h>

// 初始化电机
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
Encoder encoder1 = Encoder(1024, 2);
Encoder encoder2 = Encoder(1024, 2);

// 目标角度
float targetAngle1 = 45.0;
float targetAngle2 = 45.0;

void setup() {
  // 初始化电机和驱动
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor2.init();
  driver1.init();
  driver2.init();
  encoder1.init();
  encoder2.init();
}

void loop() {
  // 设置电机角度
  motor1.move(targetAngle1);
  motor2.move(targetAngle2);

  delay(10);
}

5、带有PID控制的双关节同步控制

#include <SimpleFOC.h>

// 初始化电机
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
Encoder encoder1 = Encoder(1024, 2);
Encoder encoder2 = Encoder(1024, 2);

// 目标角度
float targetAngle1 = 45.0;
float targetAngle2 = 45.0;

// PID控制器参数
PIDController pid1 = PIDController(1.0, 0.1, 0.01);
PIDController pid2 = PIDController(1.0, 0.1, 0.01);

void setup() {
  // 初始化电机和驱动
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.PID_angle.P = pid1.P;
  motor1.PID_angle.I = pid1.I;
  motor1.PID_angle.D = pid1.D;
  motor2.PID_angle.P = pid2.P;
  motor2.PID_angle.I = pid2.I;
  motor2.PID_angle.D = pid2.D;
  motor1.init();
  motor2.init();
  driver1.init();
  driver2.init();
  encoder1.init();
  encoder2.init();
}

void loop() {
  // 获取当前角度
  float currentAngle1 = encoder1.getAngle();
  float currentAngle2 = encoder2.getAngle();

  // 计算误差
  float error1 = targetAngle1 - currentAngle1;
  float error2 = targetAngle2 - currentAngle2;

  // 计算PID输出
  float controlSignal1 = pid1.compute(targetAngle1, currentAngle1);
  float controlSignal2 = pid2.compute(targetAngle2, currentAngle2);

  // 设置电机角度
  motor1.move(controlSignal1);
  motor2.move(controlSignal2);

  delay(10);
}

6、带有速度限制的双关节同步控制

#include <SimpleFOC.h>

// 初始化电机
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
Encoder encoder1 = Encoder(1024, 2);
Encoder encoder2 = Encoder(1024, 2);

// 目标角度
float targetAngle1 = 45.0;
float targetAngle2 = 45.0;

// 速度限制
float maxSpeed = 5.0;

void setup() {
  // 初始化电机和驱动
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.velocity_limit = maxSpeed;
  motor2.velocity_limit = maxSpeed;
  motor1.init();
  motor2.init();
  driver1.init();
  driver2.init();
  encoder1.init();
  encoder2.init();
}

void loop() {
  // 获取当前角度
  float currentAngle1 = encoder1.getAngle();
  float currentAngle2 = encoder2.getAngle();

  // 计算误差
  float error1 = targetAngle1 - currentAngle1;
  float error2 = targetAngle2 - currentAngle2;

  // 设置电机角度
  motor1.move(error1);
  motor2.move(error2);

  delay(10);
}

要点解读
电机初始化与控制：每个案例都展示了如何初始化电机、驱动和传感器，并设置电机的控制模式（如角度控制）。这确保了电机能够按照预期的角度移动。
同步控制：通过同步控制算法，确保两个关节能够同时到达目标角度，实现协调运动。
PID控制：第5个案例展示了如何使用PID控制器来精确控制电机角度，通过反馈调节实现稳定的同步控制。
速度限制：第6个案例展示了如何在控制过程中设置电机的最大速度限制，以防止电机运行过快，确保系统的安全性和稳定性。
实时控制：所有案例都强调了在loop函数中进行实时控制，确保电机响应迅速，姿态调整及时。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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