【花雕学编程】Arduino FOC 之基于正逆运动学的二轴联动控制算法

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

Arduino FOC 之基于正逆运动学的二轴联动控制算法
一、主要特点
正逆运动学计算：
正运动学：通过已知的关节角度计算末端执行器的位置，提供实时的位置信息。
逆运动学：根据目标位置计算所需的关节角度，确保末端执行器能够达到指定的三维坐标。
高效的联动控制：二轴联动控制算法能够同时控制两个关节的运动，确保末端执行器在运动过程中的平滑过渡和协调性。
实时性：结合 Arduino 平台，算法能够在较短时间内完成运动学计算，适合动态环境下的运动控制需求。
灵活性：该算法可以根据实际应用场景的不同，调整运动学模型和控制参数，适应多种操作任务。
易于实现：利用 Arduino 开发环境和库，开发者能够较为简单地实现控制算法，适合教育和快速原型开发。
二、应用场景
机器人手臂：在工业机器人、服务机器人等领域，二轴联动控制能够实现复杂抓取和操作任务，提高工作效率和精度。
自动化装配：在生产线的自动化装配中，二轴控制能够实现快速、准确的部件装配，减少人工干预。
CNC 加工：在数控机床中，二轴联动控制可以用于精密加工，提高加工质量和效率。
教育与研究：作为控制理论和机器人技术的实验平台，基于正逆运动学的控制算法可以帮助学生理解运动学原理和控制系统设计。
三、注意事项
运动学模型准确性：确保运动学模型（包括正逆运动学方程）的准确性，任何误差都可能导致关节角度计算不准确，从而影响末端执行器的定位。
关节限制：在设计和编程时，需考虑各关节的运动范围，避免超出机械臂的可操作范围，确保安全性。
控制算法调节：根据具体应用需求，及时调整控制算法中的参数，以确保系统的稳定性和响应速度。
传感器选择：选择合适的传感器（如位置传感器和编码器）以提高运动控制的精度和可靠性。
外部干扰处理：在实际应用中，需考虑环境变化和外部干扰对控制效果的影响，设计有效的干扰抑制策略。
总结
基于正逆运动学的二轴联动控制算法在机器人手臂、自动化装配和 CNC 加工等领域具有广泛应用。通过高效的运动学计算和实时控制，可以实现高精度的运动控制。在实施过程中，需关注运动学模型的准确性、关节限制及控制算法的调节，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在自动化和智能化领域的发展。

1、基本的正运动学实现

#include <Arduino.h>

const float l1 = 10.0; // 第一节长度
const float l2 = 10.0; // 第二节长度
float theta1, theta2;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 设置关节角度
  theta1 = 30.0 * (PI / 180.0); // 30度
  theta2 = 45.0 * (PI / 180.0); // 45度
  
  // 计算末端位置
  float endEffectorX = l1 * cos(theta1) + l2 * cos(theta1 + theta2);
  float endEffectorY = l1 * sin(theta1) + l2 * sin(theta1 + theta2);

  // 输出末端位置
  Serial.print("End Effector Position: ");
  Serial.print("X: "); Serial.print(endEffectorX);
  Serial.print(", Y: "); Serial.println(endEffectorY);
  
  delay(1000);
}

2、逆运动学计算

#include <Arduino.h>
#include <Math.h>

const float l1 = 10.0; // 第一节长度
const float l2 = 10.0; // 第二节长度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float targetX = 12.0; // 目标X坐标
  float targetY = 5.0;  // 目标Y坐标
  float theta1, theta2;

  // 逆运动学计算
  float r = sqrt(targetX * targetX + targetY * targetY);
  if (r > (l1 + l2)) {
    Serial.println("目标超出范围");
    return;
  }

  theta2 = acos((l1 * l1 + l2 * l2 - r * r) / (2 * l1 * l2));
  theta1 = atan2(targetY, targetX) - atan2(l2 * sin(theta2), l1 + l2 * cos(theta2));

  // 输出关节角度
  Serial.print("Theta1: "); Serial.println(theta1 * 180.0 / PI);
  Serial.print("Theta2: "); Serial.println(theta2 * 180.0 / PI);
  
  delay(1000);
}

3、联动控制

#include <Arduino.h>
#include <Servo.h>

Servo joint1; // 第一关节
Servo joint2; // 第二关节

const float l1 = 10.0; // 第一节长度
const float l2 = 10.0; // 第二节长度

void setup() {
  joint1.attach(9);
  joint2.attach(10);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (Serial.available()) {
    float targetX = Serial.parseFloat();
    float targetY = Serial.parseFloat();
    controlArm(targetX, targetY);
  }
}

void controlArm(float targetX, float targetY) {
  float theta1, theta2;
  float r = sqrt(targetX * targetX + targetY * targetY);
  
  if (r > (l1 + l2)) {
    Serial.println("目标超出范围");
    return;
  }

  theta2 = acos((l1 * l1 + l2 * l2 - r * r) / (2 * l1 * l2));
  theta1 = atan2(targetY, targetX) - atan2(l2 * sin(theta2), l1 + l2 * cos(theta2));
  
  joint1.write(theta1 * 180.0 / PI);
  joint2.write(theta2 * 180.0 / PI);

  Serial.print("Joint1 Angle: "); Serial.println(theta1 * 180.0 / PI);
  Serial.print("Joint2 Angle: "); Serial.println(theta2 * 180.0 / PI);
}

要点解读
正运动学实现：
第一个代码示例计算了给定关节角度下的末端执行器位置。通过使用余弦和正弦函数，可以轻松计算出机械臂的工作范围内末端位置，为设计和调试提供基础。
逆运动学计算：
第二个代码示例实现了逆运动学，通过目标坐标（X, Y）计算出相应的关节角度。这对于控制机械臂到达特定位置至关重要，确保其能在实际应用中精确定位。
联动控制：
第三个代码示例展示了如何通过串口输入目标位置，实现对机械臂的联动控制。用户可以动态输入目标坐标，系统将自动计算并控制关节角度，提升了系统的交互性。
范围检查：
在逆运动学计算中，加入了对目标位置的范围检查，如果目标超出机械臂的可达范围，则给出警告。这是防止机械臂超出物理限制的重要步骤，避免损坏设备。
扩展性与应用：
代码结构简单，易于扩展，可以根据需求增加更多的功能，比如增加更多的关节、传感器输入（如力传感器）或其他控制算法，以实现更复杂的操作，如路径规划或避障。

4、二轴机械臂的基本正运动学控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);

BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 初始化电机
void setup() {
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.init();
}

// 正运动学控制逻辑
void loop() {
  float angle1 = 45; // 目标角度1
  float angle2 = 30; // 目标角度2

  motor1.move(angle1);
  motor2.move(angle2);
}

5、二轴机械臂的逆运动学求解

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);

BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 初始化电机
void setup() {
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.init();
}

// 逆运动学求解
void loop() {
  float x = 100; // 目标位置X
  float y = 50;  // 目标位置Y

  float angle1, angle2;
  calculateInverseKinematics(x, y, angle1, angle2);

  motor1.move(angle1);
  motor2.move(angle2);
}

void calculateInverseKinematics(float x, float y, float &angle1, float &angle2) {
  // 逆运动学计算逻辑
  angle1 = atan2(y, x);
  angle2 = acos((x*x + y*y) / (2 * L1 * L2));
}

6、二轴机械臂的轨迹跟踪

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);

BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 初始化电机
void setup() {
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.init();
}

// 轨迹跟踪逻辑
void loop() {
  float target_position1 = calculateTrajectory1();
  float target_position2 = calculateTrajectory2();

  motor1.move(target_position1);
  motor2.move(target_position2);
}

float calculateTrajectory1() {
  // 轨迹计算逻辑1
  return target_position1;
}

float calculateTrajectory2() {
  // 轨迹计算逻辑2
  return target_position2;
}

要点解读
电机初始化：每个案例都展示了如何初始化电机、驱动器和传感器，并将它们链接在一起。这是实现精确控制的基础。
控制类型：根据不同的应用需求，选择合适的控制类型（如角度控制、轨迹跟踪）。这决定了机械臂的运动方式。
正运动学控制：在正运动学控制中，通过设定目标角度，直接控制机械臂的运动。
逆运动学求解：在逆运动学求解中，通过数学模型计算目标角度，以实现机械臂末端的精确定位。
轨迹规划：在轨迹跟踪案例中，通过计算预定轨迹，实现机械臂的平滑运动和精确定位。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。