【花雕学编程】Arduino FOC 之四轴SCARA机器人正逆解算法

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

Arduino FOC 之四轴 SCARA 机器人正逆解算法
一、主要特点
正解算法：
定义：正解算法用于根据给定的关节角度计算末端执行器的位置（通常为工具中心点，TCP）。
特点：计算相对简单，通常采用几何法，通过三角函数关系和坐标变换来获得末端位置，适合实时控制和路径规划。
逆解算法：
定义：逆解算法则是根据目标位置和姿态计算所需的关节角度，以使末端执行器到达指定位置。
特点：需要处理多解或无解的情况，通常采用几何法或数值法（如牛顿-拉夫森法）进行求解，算法相对复杂。
灵活性与适应性：
SCARA 机器人的设计使其在工作空间内具有良好的灵活性，正逆解算法能够快速适应不同的操作需求和工作环境。
高效性：
由于 SCARA 机器人的运动主要在水平面内，正逆解算法的实现效率较高，适合实时控制和快速响应的应用。

二、应用场景
工业自动化：
SCARA 机器人广泛应用于装配、搬运、焊接等工业自动化领域，正逆解算法能够实现高效的作业与控制。
电子元件装配：
在电子制造中，SCARA 机器人用于精密装配，正逆解算法提供精准的位置信息，确保元件的正确放置。
食品与药品行业：
在食品包装和药品分拣中，SCARA 机器人通过正逆解算法实现高效、准确的物品搬运操作。
教育与研究：
作为机器人控制理论的实验平台，正逆解算法可以帮助学生理解运动学原理和控制系统设计。

三、注意事项
运动学模型准确性：
确保正逆解算法使用的运动学模型建立准确，任何误差都可能导致关节角度或末端位置的计算不准确。
解的唯一性：
在逆解过程中，需注意可能存在多解或无解的情况，设计相应的策略处理这些情况，以确保机器人的稳定性和安全性。
关节限制：
在逆解算法中，需考虑各个关节的运动范围，避免超出机械臂的可操作范围，以确保安全性。
计算复杂性：
对于复杂的逆解算法，需考虑计算的实时性，确保能够满足系统的响应要求，避免因计算延迟导致的控制失效。
外部干扰：
在实际应用中，需考虑外部因素（如负载变化、环境干扰等）对运动学计算的影响，设计有效的干扰抑制策略。

总结
四轴 SCARA 机器人的正逆解算法在工业自动化、电子元件装配和教育研究等领域具有广泛应用。通过高效的运动学计算，能够实现高精度的运动控制。在实施过程中，需关注运动学模型的准确性、解的唯一性、关节限制及计算复杂性，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在智能化和自动化领域的发展。

1、正向运动学

#include <Arduino.h>

const float l1 = 10.0; // 第一节长度
const float l2 = 10.0; // 第二节长度
const float l3 = 5.0;  // 第三节长度（高度）
float theta1 = 0.0;    // 关节1角度
float theta2 = 0.0;    // 关节2角度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 示例：设置关节角度
  theta1 = 30.0 * (PI / 180.0); // 30度
  theta2 = 45.0 * (PI / 180.0); // 45度

  // 正向运动学计算
  float endEffectorX = l1 * cos(theta1) + l2 * cos(theta1 + theta2);
  float endEffectorY = l1 * sin(theta1) + l2 * sin(theta1 + theta2);
  float endEffectorZ = l3; // 高度保持不变

  // 输出末端执行器位置
  Serial.print("End Effector Position: ");
  Serial.print("X: "); Serial.print(endEffectorX);
  Serial.print(", Y: "); Serial.print(endEffectorY);
  Serial.print(", Z: "); Serial.println(endEffectorZ);

  delay(1000);
}

2、逆向运动学

#include <Arduino.h>
#include <Math.h>

const float l1 = 10.0; // 第一节长度
const float l2 = 10.0; // 第二节长度
const float l3 = 5.0;  // 第三节长度（高度）

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float targetX = 12.0; // 目标X坐标
  float targetY = 5.0;  // 目标Y坐标
  float theta1, theta2;

  // 逆向运动学计算
  float r = sqrt(targetX * targetX + targetY * targetY);
  if (r > (l1 + l2)) {
    Serial.println("目标超出范围");
    return;
  }

  theta2 = acos((l1 * l1 + l2 * l2 - r * r) / (2 * l1 * l2));
  theta1 = atan2(targetY, targetX) - atan2(l2 * sin(theta2), l1 + l2 * cos(theta2));

  // 输出关节角度
  Serial.print("Theta1: "); Serial.println(theta1 * 180.0 / PI);
  Serial.print("Theta2: "); Serial.println(theta2 * 180.0 / PI);
  
  delay(1000);
}

3、完整的运动控制

#include <Arduino.h>
#include <Servo.h>

Servo joint1; // 第一个关节
Servo joint2; // 第二个关节

const float l1 = 10.0; // 第一节长度
const float l2 = 10.0; // 第二节长度
const float l3 = 5.0;  // 第三节长度（高度）

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  joint1.attach(9); // 连接到引脚9
  joint2.attach(10); // 连接到引脚10
}

void loop() {
  if (Serial.available()) {
    float targetX = Serial.parseFloat();
    float targetY = Serial.parseFloat();
    moveArm(targetX, targetY);
  }
}

void moveArm(float targetX, float targetY) {
  float theta1, theta2;
  float r = sqrt(targetX * targetX + targetY * targetY);
  
  if (r > (l1 + l2)) {
    Serial.println("目标超出范围");
    return;
  }

  theta2 = acos((l1 * l1 + l2 * l2 - r * r) / (2 * l1 * l2));
  theta1 = atan2(targetY, targetX) - atan2(l2 * sin(theta2), l1 + l2 * cos(theta2));
  
  joint1.write(theta1 * 180.0 / PI);
  joint2.write(theta2 * 180.0 / PI);

  Serial.print("Joint1 Angle: "); Serial.println(theta1 * 180.0 / PI);
  Serial.print("Joint2 Angle: "); Serial.println(theta2 * 180.0 / PI);
}

要点解读
正向运动学的实现：
第一个代码示例通过给定的关节角度计算末端执行器的位置。这是机械臂控制的基础，能够帮助我们理解各个关节如何影响末端位置，适用于调试和位置确认。
逆向运动学的计算：
第二个代码示例实现了逆向运动学，通过目标坐标计算出对应的关节角度。这对于控制机械臂到达特定位置至关重要，确保其能在实际应用中精确定位。
完整运动控制的实现：
第三个代码示例结合了正向和逆向运动学，使用舵机控制实现运动。通过串口输入目标位置，实时计算并控制关节角度，使得机器人能够动态响应用户输入。
范围检查：
在逆向运动学计算中，加入了对目标位置的范围检查，确保目标在机器人的可达范围内。这是避免机械臂超出物理限制的重要步骤，保护设备不受损坏。
扩展性与应用：
这些代码结构简单，易于扩展。可以根据需求增加更多功能，例如集成传感器、实现复杂的运动轨迹或结合其他控制算法，以实现更复杂的操作和更高级的应用场景。

4、正向运动学计算

#include <Arduino.h>

// 定义机械臂的长度
const float L1 = 100.0; // 第一段臂长
const float L2 = 100.0; // 第二段臂长

// 关节角度（单位：度）
float theta1 = 45.0;
float theta2 = 30.0;

// 计算末端执行器的位置
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  float x = L1 * cos(radians(theta1)) + L2 * cos(radians(theta1 + theta2));
  float y = L1 * sin(radians(theta1)) + L2 * sin(radians(theta1 + theta2));
  Serial.print("X: ");
  Serial.println(x);
  Serial.print("Y: ");
  Serial.println(y);
}

void loop() {
  // 空循环
}

5、逆向运动学计算

#include <Arduino.h>

// 定义机械臂的长度
const float L1 = 100.0; // 第一段臂长
const float L2 = 100.0; // 第二段臂长

// 末端执行器的位置
float x = 150.0;
float y = 50.0;

// 计算关节角度
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  float D = (x*x + y*y - L1*L1 - L2*L2) / (2 * L1 * L2);
  float theta2 = atan2(sqrt(1 - D*D), D);
  float theta1 = atan2(y, x) - atan2(L2 * sin(theta2), L1 + L2 * cos(theta2));
  Serial.print("Theta1: ");
  Serial.println(degrees(theta1));
  Serial.print("Theta2: ");
  Serial.println(degrees(theta2));
}

void loop() {
  // 空循环
}

6、结合FOC控制的运动控制

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 定义机械臂的长度
const float L1 = 100.0; // 第一段臂长
const float L2 = 100.0; // 第二段臂长

// 末端执行器的位置
float x = 150.0;
float y = 50.0;

// 电机和编码器初始化
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);
void doA() { encoder1.handleA(); }
void doB() { encoder1.handleB(); }
void doC() { encoder2.handleA(); }
void doD() { encoder2.handleB(); }

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  // 初始化电机
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor2.init();
  driver1.init();
  driver2.init();
  encoder1.init();
  encoder2.init();
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2), doA, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(3), doB, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(4), doC, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(5), doD, CHANGE);

  // 计算关节角度
  float D = (x*x + y*y - L1*L1 - L2*L2) / (2 * L1 * L2);
  float theta2 = atan2(sqrt(1 - D*D), D);
  float theta1 = atan2(y, x) - atan2(L2 * sin(theta2), L1 + L2 * cos(theta2));

  // 设置电机目标角度
  motor1.target = degrees(theta1);
  motor2.target = degrees(theta2);
}

void loop() {
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor1.move();
  motor2.move();
}

要点解读
正向运动学计算：通过已知的关节角度计算末端执行器的位置，主要使用三角函数进行坐标转换。
逆向运动学计算：通过已知的末端执行器位置计算关节角度，涉及到反三角函数和几何关系的推导。
FOC控制集成：结合FOC（Field-Oriented Control）技术，实现对电机的精确控制，确保机械臂运动的平稳和精确。
电机和编码器初始化：在FOC控制中，电机和编码器的初始化和配置是关键步骤，确保系统能够正确读取和控制电机位置。
实时控制循环：在主循环中，持续调用FOC控制函数，实时调整电机角度以实现目标位置的精确控制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。