【花雕学编程】Arduino BLDC 之基于ESC控制的多轴无人机电机控制程序

驴友花雕

已于 2024-11-13 18:47:50 修改

阅读量1.1k

点赞数 31

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏：开源硬件文章标签：无人机嵌入式硬件单片机 c++ 基于ESC控制的多轴无人机电机控制程序 Arduino BLDC

于 2024-11-13 17:19:11 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/143747704

开源硬件专栏收录该内容

1793 篇文章

订阅专栏

在这里插入图片描述
Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino BLDC（无刷直流电机）是指使用Arduino平台来控制无刷直流电机（Brushless DC Motor）的一系列技术和应用。无刷直流电机是一种先进的电机技术，它利用电子换向来替代传统的碳刷和换向器，从而提供更高效、更可靠和更低维护成本的电机驱动解决方案。以下是对Arduino BLDC的全面详细科学解释：

1、主要特点：
无刷设计：BLDC电机没有碳刷和换向器，消除了电刷磨损和电磁干扰，提高了电机的寿命和效率。
电子换向：通过电子控制器实现换向，响应速度快，控制精度高。
高效率和高扭矩：BLDC电机具有高效率和高扭矩密度，适合需要快速响应和大扭矩的应用。
低维护：由于没有物理接触的电刷和换向器，维护需求低。
良好的控制性能：BLDC电机可以精确控制速度和位置，适合闭环控制系统。
Arduino平台兼容性：利用Arduino的灵活性和丰富的库支持，可以方便地实现对BLDC电机的控制。

2、应用场景：
机器人：在机器人技术中，BLDC电机用于精确控制机器人的关节和运动。
无人机：无人机（UAV）使用BLDC电机来实现稳定和高效的飞行。
电动车辆：电动汽车和电动自行车利用BLDC电机提供动力和扭矩。
工业自动化：在自动化设备中，BLDC电机用于精确控制机械臂和传送带。
家用电器：一些高性能家电，如洗衣机和空调，使用BLDC电机来提高能效和性能。
医疗设备：医疗设备中的电机驱动，如手术工具和诊断设备，也采用BLDC电机。

3、需要注意的事项：
控制算法：需要合适的控制算法，如FOC（Field Oriented Control），来实现BLDC电机的最佳性能。
驱动器选择：根据电机的电压和电流规格选择合适的驱动器。
编码器集成：为了实现精确的速度和位置控制，可能需要集成编码器。
软件工具：使用Arduino IDE或其他软件工具来编写和上传控制代码。
电源管理：确保电源供应稳定且符合电机的工作要求。
热管理：设计合适的散热方案，以防止电机和驱动器过热。
电磁兼容性：注意电磁兼容性设计，减少对其他设备的干扰。
安全考虑：设计时要考虑人员安全和设备安全的保护措施。

通过上述详细解释，我们可以看到Arduino BLDC电机控制系统是一种高效、灵活且应用广泛的技术解决方案。在设计和实施过程中，需要注意选择合适的控制算法、驱动器、编码器以及考虑电源管理、热管理和电磁兼容性等关键因素。

在这里插入图片描述

Arduino BLDC之基于ESC控制的多轴无人机电机控制程序

一、主要特点
高效控制：
电子调速器（ESC）能够精确控制无刷直流电机（BLDC）的转速和方向，适用于多轴无人机的动力系统，确保飞行的平稳性和响应性。
PWM信号调制：
控制程序通常采用PWM（脉宽调制）信号来调节ESC的输出，从而实现对电机转速的精确控制。这种方法具有响应快、控制精度高的优点。
多轴控制能力：
支持同时控制多个电机，适合用于四旋翼、六旋翼等多轴无人机，能够根据飞行控制算法实现稳定飞行和精准操控。
反馈机制：
通过传感器（如加速度计、陀螺仪、气压计等）反馈无人机的状态，控制程序可以根据实时数据调整电机的转速，确保飞行的稳定性和安全性。
易于实现与扩展：
使用Arduino平台进行开发，配合开源库和示例代码，简化了电机控制程序的编写，方便用户进行各种功能的扩展和定制。

二、应用场景
无人机飞行控制：
在多轴无人机中，基于ESC的电机控制程序是核心组成部分，确保无人机在各种飞行条件下的稳定性和响应速度。
空中拍摄：
无人机广泛应用于航拍、测绘等领域，电机控制程序能够确保相机在飞行过程中的稳定性，提升拍摄质量。
农业监测：
无人机可用于农业监测、喷洒农药等，准确的电机控制能够提高作业效率和安全性。
灾后救援：
在灾后救援中，无人机能够快速抵达灾区，进行评估和物资投送，电机控制程序确保其在复杂环境中的稳定飞行。
科研与教育：
多轴无人机作为科研工具，能够进行气象监测、环境观察等，电机控制程序为学生和研究人员提供了实践平台。

三、需要注意的事项
ESC与电机匹配：
确保所使用的ESC与BLDC电机匹配，选择合适的电流和电压规格，以保证系统的安全和效率。
电源管理：
确保电池供电充足，避免因电源不足导致电机无法正常工作，尤其是在长时间飞行或负载较大的情况下。
温度监控：
ESC和电机在高负载下可能会产生过热，需定期监控温度，避免因过热导致的硬件损坏。
算法调试：
在实际飞行前，需进行充分的算法调试，以确保无人机在各种飞行状态下的稳定性，避免因控制不当导致的飞行事故。
飞行安全：
在飞行过程中需遵循相关法律法规，确保飞行安全，同时应考虑应急措施，如失控保护和自动降落功能。

结论
Arduino BLDC结合基于ESC控制的多轴无人机电机控制程序为实现高效、稳定的无人机飞行提供了理想方案，广泛应用于无人机飞行控制、空中拍摄、农业监测、灾后救援及科研教育等领域。通过ESC的精确控制和Arduino的灵活性，该系统能够显著提升无人机的性能和可靠性。在实施过程中，需特别关注ESC与电机匹配、电源管理、温度监控、算法调试和飞行安全等因素，以确保系统的高效性和安全性。

在这里插入图片描述
1、基本电机控制

#include <Servo.h>

Servo motor1; // 第一个电机
Servo motor2; // 第二个电机
Servo motor3; // 第三个电机
Servo motor4; // 第四个电机

void setup() {
    motor1.attach(9); // 将第一个电机连接到引脚9
    motor2.attach(10); // 将第二个电机连接到引脚10
    motor3.attach(11); // 将第三个电机连接到引脚11
    motor4.attach(12); // 将第四个电机连接到引脚12

    // 启动ESC
    motor1.writeMicroseconds(1000); // 最小值
    motor2.writeMicroseconds(1000);
    motor3.writeMicroseconds(1000);
    motor4.writeMicroseconds(1000);
    delay(2000); // 等待ESC初始化
}

void loop() {
    // 控制电机速度示例
    for (int speed = 1000; speed <= 2000; speed += 10) {
        motor1.writeMicroseconds(speed);
        motor2.writeMicroseconds(speed);
        motor3.writeMicroseconds(speed);
        motor4.writeMicroseconds(speed);
        delay(100); // 每增加一次速度延时
    }

    delay(2000); // 维持最大速度一段时间

    for (int speed = 2000; speed >= 1000; speed -= 10) {
        motor1.writeMicroseconds(speed);
        motor2.writeMicroseconds(speed);
        motor3.writeMicroseconds(speed);
        motor4.writeMicroseconds(speed);
        delay(100);
    }

    delay(2000); // 维持最低速度一段时间
}

2、通过遥控器控制电机速度

#include <Servo.h>

Servo motor1;
Servo motor2;
Servo motor3;
Servo motor4;

int throttle = 1000; // 初始油门值

void setup() {
    motor1.attach(9);
    motor2.attach(10);
    motor3.attach(11);
    motor4.attach(12);

    // 启动ESC
    motor1.writeMicroseconds(throttle);
    motor2.writeMicroseconds(throttle);
    motor3.writeMicroseconds(throttle);
    motor4.writeMicroseconds(throttle);
    delay(2000);
}

void loop() {
    // 读取遥控器输入，假设油门来自模拟输入
    throttle = analogRead(A0); // 读取A0引脚的模拟值
    throttle = map(throttle, 0, 1023, 1000, 2000); // 映射到ESC的值

    motor1.writeMicroseconds(throttle);
    motor2.writeMicroseconds(throttle);
    motor3.writeMicroseconds(throttle);
    motor4.writeMicroseconds(throttle);

    delay(100); // 每100ms更新一次速度
}

3、简单的自动化飞行控制

#include <Servo.h>

Servo motor1;
Servo motor2;
Servo motor3;
Servo motor4;

void setup() {
    motor1.attach(9);
    motor2.attach(10);
    motor3.attach(11);
    motor4.attach(12);

    // 启动ESC
    motor1.writeMicroseconds(1000);
    motor2.writeMicroseconds(1000);
    motor3.writeMicroseconds(1000);
    motor4.writeMicroseconds(1000);
    delay(2000);
}

void loop() {
    // 模拟简单的飞行模式
    climb(); // 上升
    delay(3000);
    hover(); // 悬停
    delay(3000);
    descend(); // 下降
    delay(3000);
}

void climb() {
    for (int speed = 1500; speed <= 2000; speed += 10) {
        motor1.writeMicroseconds(speed);
        motor2.writeMicroseconds(speed);
        motor3.writeMicroseconds(speed);
        motor4.writeMicroseconds(speed);
        delay(100);
    }
}

void hover() {
    for (int speed = 2000; speed >= 1500; speed -= 10) {
        motor1.writeMicroseconds(speed);
        motor2.writeMicroseconds(speed);
        motor3.writeMicroseconds(speed);
        motor4.writeMicroseconds(speed);
        delay(100);
    }
}

void descend() {
    for (int speed = 2000; speed >= 1000; speed -= 10) {
        motor1.writeMicroseconds(speed);
        motor2.writeMicroseconds(speed);
        motor3.writeMicroseconds(speed);
        motor4.writeMicroseconds(speed);
        delay(100);
    }
}

要点解读
ESC的基本控制：
所有示例中使用 Servo 库来控制ESC。ESC接收的控制信号是PWM信号，其范围通常是1000微秒（最低转速）到2000微秒（最高转速）。初始化时需要发送最小值信号以启动ESC。
电机速度控制：
第一个示例展示了如何逐步增加和减少电机速度，通过循环和延迟控制电机的加速和减速过程，确保在实际应用中电机能够平稳运行。
遥控器输入处理：
第二个示例通过模拟输入读取遥控器的油门值，并将其映射到ESC控制范围。这种方法使得用户能够通过遥控器实时控制电机速度，适合于遥控飞行器的应用。
简单自动化飞行模式：
第三个示例展示了如何实现简单的飞行模式，包括上升、悬停和下降。通过定义不同的控制函数，可以实现较为复杂的飞行行为，适用于初学者了解飞行控制的基本逻辑。
延时与循环控制：
示例中使用 delay() 函数控制不同阶段的持续时间，这对于简单的飞行控制逻辑来说是有效的，但在复杂应用中，建议使用定时器或非阻塞式编程来提高响应性和控制精度。

在这里插入图片描述
4、基于倾斜角度控制BLDC电机

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
#include <Servo.h>

MPU6050 mpu;
Servo motors[4];
float ax, ay, az;
float gx, gy, gz;
float angleX, angleY;
float alpha = 0.98;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motors[i].attach(9 + i);
  }
}

void loop() {
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  float gyroX = gx / 131.0;
  float gyroY = gy / 131.0;
  angleX += gyroX * 0.01;
  angleY += gyroY * 0.01;
  angleX = alpha * angleX + (1 - alpha) * atan2(ay, az) * 180 / PI;
  angleY = alpha * angleY + (1 - alpha) * atan2(ax, az) * 180 / PI;

  int motorSpeed[4];
  motorSpeed[0] = 1500 + angleY; // 通过Y轴角度调整前电机
  motorSpeed[1] = 1500 - angleY; // 通过Y轴角度调整后电机
  motorSpeed[2] = 1500 + angleX; // 通过X轴角度调整右电机
  motorSpeed[3] = 1500 - angleX; // 通过X轴角度调整左电机

  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motorSpeed[i] = constrain(motorSpeed[i], 1000, 2000);
    motors[i].writeMicroseconds(motorSpeed[i]);
  }
  Serial.print("Angle X: ");
  Serial.print(angleX);
  Serial.print(" | Angle Y: ");
  Serial.println(angleY);
  delay(10); // 延迟以平滑控制
}

5、 PID控制结合状态估计

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
#include <Servo.h>
#include <PID_v1.h>

MPU6050 mpu;
Servo motors[4];
float ax, ay, az;
float gx, gy, gz;
float angleX, angleY;
float alpha = 0.98;
float targetAngleX = 0;
float targetAngleY = 0;
float Kp = 1.0;
PID motorPID(&angleX, &angleY, &targetAngleX, 1.0, 0.1, 0.05, DIRECT);

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motors[i].attach(9 + i);
  }
  motorPID.SetMode(AUTOMATIC);
}

void loop() {
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  float gyroX = gx / 131.0;
  float gyroY = gy / 131.0;
  angleX += gyroX * 0.01;
  angleY += gyroY * 0.01;
  angleX = alpha * angleX + (1 - alpha) * atan2(ay, az) * 180 / PI;
  angleY = alpha * angleY + (1 - alpha) * atan2(ax, az) * 180 / PI;

  // 计算控制信号
  float errorX = targetAngleX - angleX;
  float errorY = targetAngleY - angleY;
  int motorSpeed[4];
  motorSpeed[0] = 1500 + Kp * errorY + Kp * errorX; // 右前电机
  motorSpeed[1] = 1500 - Kp * errorY + Kp * errorX; // 左前电机
  motorSpeed[2] = 1500 + Kp * errorY - Kp * errorX; // 右后电机
  motorSpeed[3] = 1500 - Kp * errorY - Kp * errorX; // 左后电机

  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motorSpeed[i] = constrain(motorSpeed[i], 1000, 2000);
    motors[i].writeMicroseconds(motorSpeed[i]);
  }
  Serial.print("Angle X: ");
  Serial.print(angleX);
  Serial.print(" | Angle Y: ");
  Serial.println(angleY);
  delay(10);
}

6、多轴无人机状态估计与控制

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
#include <Servo.h>

MPU6050 mpu;
Servo motors[4];
float ax, ay, az;
float gx, gy, gz;
float angleX, angleY;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motors[i].attach(9 + i);
  }
}

void loop() {
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  float gyroX = gx / 131.0;
  float gyroY = gy / 131.0;
  angleX += gyroX * 0.01;
  angleY += gyroY * 0.01;
  angleX = alpha * angleX + (1 - alpha) * atan2(ay, az) * 180 / PI;
  angleY = alpha * angleY + (1 - alpha) * atan2(ax, az) * 180 / PI;

  int motorSpeed[4];
  motorSpeed[0] = 1500 + angleY; // 通过Y轴角度调整前电机
  motorSpeed[1] = 1500 - angleY; // 通过Y轴角度调整后电机
  motorSpeed[2] = 1500 + angleX; // 通过X轴角度调整右电机
  motorSpeed[3] = 1500 - angleX; // 通过X轴角度调整左电机

  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motorSpeed[i] = constrain(motorSpeed[i], 1000, 2000);
    motors[i].writeMicroseconds(motorSpeed[i]);
  }
  Serial.print("Angle X: ");
  Serial.print(angleX);
  Serial.print(" | Angle Y: ");
  Serial.println(angleY);
  delay(100);
}

要点解读
倾斜角度计算：所有示例中，使用MPU6050传感器获取加速度计数据，通过互补滤波算法计算出X轴和Y轴的倾斜角度。这种方法能够有效地结合加速度计和陀螺仪的数据，减少噪声和漂移。
电机控制逻辑：第一个示例中，电机速度直接基于Y轴的倾斜角度进行控制。通过将倾斜角度映射到电机控制信号，实现对电机的调节。
PID控制引入：第二个示例通过引入比例控制（Kp），利用目标倾斜角度和实际倾斜角度之间的误差来调整电机速度。这种方法能提高系统的响应能力和稳定性。
多轴控制：第三个示例扩展到多轴控制，通过分别控制四个电机的速度来实现更复杂的姿态控制。根据X轴和Y轴的倾斜角度计算电机速度，使得多轴无人机能够保持平衡。
实时数据处理与反馈：在每次循环中，实时读取传感器数据并进行处理，输出姿态信息到串口进行监控。这种实时反馈机制对于实现稳定的控制至关重要。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

在这里插入图片描述