ROS项目总结之基于HAL STM32的ROSSERIAL通讯

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两年前入门ROS用了RIKI的底盘套件，后来19年自己搭建底盘做比赛和项目，因为懒用来HAL，然后参考了CSDN一些其他大佬的移植使用，后来发现不稳定，效果一般。自己写了简单的接收发送协议。后来今年五月在QQ群有大佬用了HAL写的底盘，然后好奇问了一下是不是基于ROSERIAL写的。发现不是，但是宅在家比较无聊自己去官网解读了协议写了一份，测试效果蛮好。

cubemx生成代码配置就不讲了，用这个应该都懂了吧。

平台TX2+ubuntu 18.04LTS+ROS Melodic STM32F103RCT6

1.修改STM32Hardware.h

以下是STM32Hardware.h的内容。

#include "stdint.h"
#include "RingBuffer.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "stm32f1xx_hal_uart.h"

#define ROS_SERIAL huart1

extern UART_HandleTypeDef huart1;
extern __IO uint32_t uwTick;
extern RingBuffer rx_buffer;

class STM32Hardware {
public:
STM32Hardware()
{

}

STM32Hardware(STM32Hardware& h){

}

uint32_t available(void)
{
   return (uint32_t)(SERIAL_BUFFER_SIZE + rx_buffer._iHead - rx_buffer._iTail) % SERIAL_BUFFER_SIZE ;
}
   uint8_t read_date(void)
   {
   // if the head isn't ahead of the tail, we don't have any characters
   if ( rx_buffer._iHead == rx_buffer._iTail )
       return -1 ;
   uint8_t uc = rx_buffer._aucBuffer[rx_buffer._iTail] ;
   rx_buffer._iTail = (unsigned int)(rx_buffer._iTail + 1) % SERIAL_BUFFER_SIZE ;
   return uc ;
   }
   void flush()
   {
       rx_buffer._iTail = rx_buffer._iHead;
   }
   uint32_t write_date(uint8_t ch)
   {

       HAL_UART_Transmit(&ROS_SERIAL, (uint8_t *)&ch, 1, 100);
       while(HAL_UART_GetState(&ROS_SERIAL) == HAL_UART_STATE_BUSY_TX);
return 1;
   }
int read(){
if(available()){
       return read_date();
}else{
   return -1;
}
};