配置Manifold 2-C小结

将NUC（黑色的PC）文件复制到Manifold中进行环境配置，包括软件配置和传感器驱动的安装。

软件配置包括算法运行的依赖和工作空间的创建和编译

传感器驱动配置包括硬件上传感器的链接和软件驱动程序的运行。
ouster激光雷达的时间戳跟ros系统中的时间戳不同需要单独设置。

一、配置软件环境

1、gbplanner

最开始是先编译的gbplanner_ws环境，这不过分的过程主要是依靠该网站
github-gbplanner_ws
github-gbplanner_ros

出现报错，自己没有类似的经验，第一时间应该将错误的重要段复制粘贴到网站，寻求大家的解决方法，才是最省时间的。

2、dji-ros-interface

认真查看该网站，说明了该大奖接口支持那些大疆的类型（M100）.
网页

system install on ubuntu

3、mpc-ws
work-ws

编译这两个工作空间的时候，要学会去看系统中的CMakeLists.txt文件以及.launch文件，其中包含有许多该系统成功运行的重要信息，运行不成功的原因可能是ceres的版本不对，采用最新的ceres2.0.0去编译系统文件

4、mav_trajectory_generation

复制源文件编译，出现无法解压，无法找到nlopt
查看nlopt文件夹下的CMakeLists.txt中下载路径和另一个算法功能包的中的路径不一致。修改后，该文件编译成功。

二、配置ouster激光

1、链接设备
通过网线将激光和PC链接，设置电脑端的IP地址
ouster激光的本身地址为192.168.1.200

设置电脑端的地址为192.168.1.100

这个时候可以查看网络链接的标志，显示为双箭头的有线链接

通过执行命令查看链接是否正常

ping -c1 os1-991945000240.local
ping 192.168.1.200

Output：

链接正常

2、ros驱动程序
最新的ouster驱动

使用从NUC复制过来的ouster 驱动，所包含的文件夹

按照这三个文件中的README.md文件对三个文件进行操作，一次是ouster_viz 、ouster_client 、ouster_ros .
在ouster_ros中明确指出建立工作空间进行编译

运行时的节点：

roslaunch ouster_ros ouster.launch sensor_hostname:=os-991945000240.local udp_dest:=192.168.1.102 lidar_mode:=2048x10 viz:=true

rostopic echo /os_cloud_node/points

设置时间戳的模式的步骤：

1. Open a terminal and use
$ nc os1-992002001311.local 7501

or 

$ nc 192.168.1.200 7501

$set_config_param timestamp_mode TIME_FROM_PTP_1588

$ reinitialize

$ write_config_txt

然后用 sudo ptpd -i <网卡名> - M 命令同步，接着启动data streaming，用 rostopic echo /os_cloud_node/points/header/stamp看一下时间戳对不

$sudo ptpd -i eno1 -M

$rostopic echo /os_cloud_node/points/header/stamp
 对的类似：
stamp: 
    secs: 1602407523
    nsecs: 678694912

对应于launch文件：

将这些操作写到一个.sh文件
：

  1 #!/bin/bash
  2 
  3 sudo ptpd -i enp0s31f6 -M
  4 
  5 if [ -f /opt/ros/kinetic/setup.bash ];then
  6      source /opt/ros/kinetic/setup.bash
  7 fi
  8 
  9 if [ -f /home/dji/lidar_ws/devel/setup.bash ];then
 10      source /home/dji/lidar_ws/devel/setup.bash
 11 fi
 12 export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311
 13 export ROS_IP=192.168.1.100
 14 echo "ROS environment is Ready"
 15 sleep 5
 16 
 17 cd /home/dji/lidar_ws/src/ouster_os1/ouster_ros
 18 roslaunch ouster_ros ouster.launch