ZCU02开发板petalinux制作SD卡过程记录（二）增加NVDLA驱动

1. 第一次petalinux-build完成之后，创建KMD驱动模块

petalinux-create -t modules -n opendla --enable

2.    将github官方nvdla/sw/kmd/下的所有.c,.h文件拷贝到<prj>/project-spec/meta-user/recipes-modules/opendla/files/目录下，并将目录下的opendla.c文件删除。

3.  0  修改驱动源文件，之前提到不同版本的kernel，对应的API有所不同，需要根据自己的内核版本修改驱动源码中的调用函数. （vivi使用4.9内核，需做如下修改。但我们不用改，因为我们版本高（petalinux2019.1对应Linux内核版本4.19）。nvdla/sw/kmd/port/linux/nvdla_gem.c,line 332的drm_gem_object_put_unlocked()函数是在v4.12之后版本中才出现，其替代了之前版本中的drm_gem_object_unreference_unlocked，vivi改了，我们不用改）

332: //drm_gem_object_put_unlocked(dobj);
333: drm_gem_object_unreference_unlocked(dobj);

3.  1 修改files中拷贝过来的驱动文件nvdla_gem.c  。line 439: dma_declare_coherent_memory(drm->dev, 0xC0000000, 0xC0000000,0x40000000, DMA_MEMORY_MAP | DMA_MEMORY_EXCLUSIVE);

改为自己真实地址空间对应的基址

dma=dma_declare_coherent_memory(drm->dev, 0x40000000, 0x40000000,0x40000000, DMA_MEMORY_EXCLUSIVE);

• line 439: dma_declare_coherent_memory(drm->dev, 0xC0000000, 0xC0000000,0x40000000, DMA_MEMORY_MAP | DMA_MEMORY_EXCLUSIVE);该函数表示需要在PS DDR中保留一块不被kernel支配，大小为0x40000000的地址空间，以便nvdla core使用DMA方式对CNN输入图像和处理结果在Cache与DDR间进行数据搬移，不知为何官方源码采用了硬编码方式处理物理地址，总线地址和存储块尺寸参数. 按照源码中的注释/* TODO Register separate driver for memory and use DT node to read memory range */， 表明官方不希望我们修改函数中的参数信息，而是根据参数值去修改device tree中对应的Node属性值.但在Vivado BD工程中，PS DDR的有效地址为0x00000000 ~ 0x7FFFFFFF, 显然，参数列表中的物理地址和总线地址不在PL的有效访问范围内，必须对此进行修改，至于具体改为什么值，可自行选择，只要是page size整数倍便可，如256 MiB,那么便可将0xC0000000修改为0x70000000(为何取高位地址，感兴趣的可参考Memory Mapping and DMA,老司机请略过), 同时，存储块尺寸不需要修改. 作者保留了1G空间,

439: //dma=dma_declare_coherent_memory(drm->d