使用matlab的appdesigner绘制Steward并联机构

最新推荐文章于 2025-03-07 18:42:46 发布

梧桐雪

最新推荐文章于 2025-03-07 18:42:46 发布

阅读量4.5k

点赞数 12

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签： matlab

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41855010/article/details/120088964

本文介绍了如何利用MATLAB的AppDesigner工具开发一个可视化应用程序，展示并联机器人的运动。首先启动appdesigner，然后创建滑块和坐标轴等控件。接着编写回调函数，通过滑块的值改变来更新机器人位姿，并在3D坐标轴上绘制。最后，运行app，拖动滑块即可动态观察机器人运动。此应用可用于教育和研究，帮助理解并联机器人运动原理。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

我们可以使用matlab中的appdesigner工具来制作可视化的工具显示并联机器人的运动。具体的步骤如下所示：

Step 1: 启动appdesigner

我们直接在matlab的命令行中输入命令appdesigner即可启动appdesigner，启动之后选择空白项目就可以根据自己的需求来新建app。
在这里插入图片描述

Step 2: 创建需要的控件

在appdesigner的左侧我们可以看到一些常用的控件，在本项目中，我们使用滑块（slider）和坐标轴（UIAxes）控件，我们只需要拖动，然后在检查器中修改名称、范围等属性，就可以把大致的交互界面搭建出来，如下图所示。注意到我们还在此加上了一个按钮（Button）空间。
在这里插入图片描述

Step 3: 回调函数的编写

我们希望通过移动滑块来触发绘图功能，这个在appdesigner中使用回调函数（callback）来实现，我们把点击Button的回调函数作为基础函数，其他控件的回调可以直接使用它。我们进入代码界面，在空白处填入以下的代码。

% Callbacks that handle component events
    methods (Access = private)

        % Callback function: PLOTButton, PitchSlider, PitchSlider, 
        % RollSlider, RollSlider, XSlider, YSlider, YawSlider, 
        % YawSlider, ZSlider
        function PLOTButtonPushed(app, event)
            %-------------------------动平台的位恣-------------------------------------
            X = app.XSlider.Value;  % 相对初始位置运动的坐标
            Y = app.YSlider.Value;
            Z = app.ZSlider.Value;
            
            ROLL = app.RollSlider.Value         % 相对静平台的恣态
            PITCH = app.PitchSlider.Value
            YAW = app.YawSlider.Value
            %-----------------------初始位置的位恣-------------------------------------
            XP = 0;   %  动平台  相对  静平台  的初始位置坐标
            YP = 0;
            ZP = 627.472;
            P = [ X+XP; Y+YP; Z+ZP ];%  动平台圆心点  相对  静平台  的坐标
            %--------------------------平台的基本尺寸----------------------------------
            R = 124; % 动平台铰点的外接圆半径
            r = 500; % 静平台铰点的外接圆半径
            
            
            up_angle0 = -133.5; % 动平台铰点的安装角度
            up_angle1 = -46.5;
            up_angle2 = -13.5;
            up_angle3 = 73.5;
            up_angle4 = 106.5;
            up_angle5 = 193.5;
            
            down_angle0 = -110.0; % 静平台铰点的安装角度
            down_angle1 = -70.0;
            down_angle2 = 10.0;
            down_angle3 = 50.0;
            down_angle4 = 130.0;
            down_angle5 = 170.0;
            
            %----------动平台的6个铰点，在动平台坐标系中的位置矢量---------------------
            bR1 = [ R*cosd( up_angle0 ); R*sind( up_angle0 );0 ]; %cosd表示用角度（非弧度）表示的余弦值
            bR2 = [ R*cosd( up_angle1 ); R*sind( up_angle1 );0 ];
            bR3 = [ R*cosd( up_angle2 ); R*sind( up_angle2 );0 ];
            bR4 = [ R*cosd( up_angle3 ); R*sind( up_angle3 );0 ];
            bR5 = [ R*cosd( up_angle4 ); R*sind( up_angle4 );0 ];