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RSS订阅原创 Moveit!中move_group的运动规划C++接口move_group_interface详解
大多数文章介绍move_group_interface都停留在对其成员函数的使用，plan()、execute()、move()等，但对其内部结构流程探究的很少。
2022-07-15 17:25:07
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原创 Ubuntu1804下的Melodic版本Moveit和OMPL的源码安装，并自定义规划算法在Moveit上使用
实习开始学习机械臂，安装过程及其艰难，资料鱼龙混杂。对近几天的工作进行安装总结。Ubuntu1804下的melodic版本，Moveit和OMPL的源码安装，并自定义路径规划算法，测试成功。
2022-06-15 14:16:56
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原创 无重复字符的最长字串
力扣算法题《无重复字符的最长字串》的思考和详解一.问题描述1.这道题的思考2.步骤一3.步骤二4.步骤三5.合并6.运行结果二.滑动窗口优化1.滑动窗口解释2.程序3.图解三、再优化1.步骤详解2.图解3.一个细节4.展示你的代码四、最后一.问题描述给定一个字符串 s ，请你找出其中不含有重复字符的 最长子串 的长度。示例 1:输入: s = “abcabcbb”输出: 3解释: 因为无重复字符的最长子串是 “abc”，所以其长度为 3。示例 2:输入: s = “bbbbb”输出: 1
2022-01-18 18:05:41
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原创 Linux驱动学习记录-20.Demo_Pro
针对之前的Demo，结合最近学习的知识，再做一次改进，改进版功能如下：1.整体改用input子系统设备结构2.做设备树下的platform总线驱动3.加入异步通知，按键1按下，窗口打印占空比4.加入非阻塞，按键2按下，窗口打印占空比改：写完后发现不合适使用input子系统。因为input子系统自动注册设备，也不需要设置fops操作函数集。只是针对设备输入，上报通知的功能。但是此Demo不仅有设备输入还有终端控制输出，涉及到了.unlocked_ioctl、.write等函数，稍微复杂些，因此还是
2021-11-15 11:18:36
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原创 Linux驱动学习记录-19.INPUT子系统
按键、鼠标、键盘等设备都属于输入（input）设备。Linux内核有input子系统框架来处理事件。目录标题一、INPUT子系统简介二、驱动程序编写1.input_dev说明2.申请&注销input_dev3.初始化input_dev4.向内核注册&注销三、注册示例四、通知示例1.函数2.示例五、应用层的接收1.input_event2.示例六、驱动代码七、编译测试一、INPUT子系统简介我们写驱动程序主要关注中间的驱动层、核心层和事件层。分工如下：驱动层：输入设备的具体驱动程序
2021-11-13 10:48:26
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原创 Linux驱动学习记录-18.MISC的LED驱动
misc的意思是混杂的，因此叫做混杂驱动。MISC驱动是最简单的字符设备驱动，通常嵌套在platform总线驱动里。目录标题一、MISC驱动简介1.结构体2.使用二、LED驱动程序1.MISC设备结构体2.开、写等操作函数，以及函数集3.MISC驱动结构体4.probe和remov函数、匹配表以及platform结构体5.出口入口函数以及最后的定义三、测试编译一、MISC驱动简介1.结构体所有MISC驱动的主设备号都是10，不同的设备使用不同的次设备号。MISC会自动创建cdev，不用像之前一样手动
2021-11-12 11:09:10
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原创 Linux驱动学习记录-17.platform设备驱动及其实验
对于复杂的驱动，Linux系统要考虑驱动的可重用性，因此有了驱动的分层和分离。诞生了platform设备驱动。目录标题一、驱动的分层分离思想1.platform驱动2.驱动框架3.platform设备4.platform设备框架二、LEDplatform编写(不带设备树)1.leddriver2.leddevice三、带设备树四、编译测试一、驱动的分层分离思想对于不同的平台，有不同的驱动，但对于同一个设备，应该有相同的驱动，让平台驱动和设备驱动相匹配。这样可以减少开发量。因此最终呈现的应该这张图：
2021-11-06 17:53:04
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原创 Linux驱动学习记录-16.异步通知及其实验
设备驱动的异步通知，在访问设备的时候，由驱动程序主动对应用程序访问，这样应用程序无需轮询，和中断类似：当条件满足（按键按下），驱动程序向应用程序发送一个通知，应用程序要暂停手边工作，去处理驱动的通知任务，执行完毕再返回原本的任务。目录标题一、Linux信号1.信号2.处理函数3.信号使用例子二、驱动函数的信号处理一、Linux信号1.信号定义符号解释#define SIGHUP1/* Hangup (POSIX). 终端连接断开信号*/#define SIGINT
2021-11-05 21:24:38
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原创 Linux驱动学习记录-15.非阻塞（轮询）及其程序
上一节介绍了阻塞，这次是非阻塞IO。一、非阻塞介绍应用程序使用非阻塞访问设备时，当设备不可用，就会返回一个错误码，表示数据读取失败，应用程序会重新读取数据，一直循环，直达读到数据。简单示例：char buf;fd = open("/dev/led", O_RDWR | O_NONBLOCK);...while(read(fd, &buf, 1) != 1)printf("%c",buf);二、轮询应用程序需要非阻塞的方式，那么驱动程序就要提供非阻塞的处理方式：轮询。poll、e
2021-11-04 21:24:16
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原创 Linux驱动学习记录-14.阻塞以及实验
阻塞和非阻塞是Linux驱动开发的常用访问模式。编写程序要考虑。本次介绍阻塞。目录标题一、阻塞介绍二、等待队列1.定义等待队列头2.初始化队列头3.定义等待队列4.添加、移除等待队列5.等待唤醒6.等待事件三、驱动程序四、编译测试一、阻塞介绍阻塞操作是指在执行设备操作时，不能获取设备资源，就挂起进程直到资源可以访问再进行操作。被挂起的操作进入休眠。而非阻塞操作的进程不能进行设备操作时，不会挂起，要么放弃要么不断查询，直到可以操作。区别在于：在应用程序中的read、write函数执行时，若设备不可操作
2021-11-04 19:11:03
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原创 Linux驱动学习记录-13.demo
基于前面所学知识，写了一个完整的小程序，功能如下：App可控制led的亮灭，采用定时器模拟pwm输出，key1增大占空比，led亮度增高，key2减少占空比。gpio中断控制key,按键按一次，输出此时占空比，每次±10%,范围在0%-100%两个定时器，定时器1负责输出PWM，定时器2用于按键延迟确认。窗口输入，可直接设置占空比可设置输出，显示目前亮度占空比目录标题一、设备树1.iomuxc设置2.节点设置二、驱动程序1.两个结构体2.入口函数3.gpio初始化4.两个外部中断函数4.两个定时
2021-10-24 21:10:11
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原创 Linux驱动学习记录-12.Linuxgpio中断
这里介绍imx6u的重点，配置寄存器，设置服务中断函数。目录标题一、中断API函数1.申请中断2.释放中断3.中断处理函数4.使能和禁止二、上半部和下半部1.软中断2.tasklet3.工作队列三、设备树中断节点四、获取中断号五、驱动程序一、中断API函数每个中断都有一个中断号，linux有一个int变量表示中断号。1.申请中断int request_irq( unsigned int irq, irq_handler_t handler, unsigned long fl
2021-10-24 19:59:43
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原创 Linux驱动学习记录-11.内核定时器
这章学习Linux内核定时器，介绍其API函数和用法。目录标题一、时间管理二、内核定时器三、驱动程序四、测试1.测试App2.编译3.测试一、时间管理系统节拍默认100hz，即每秒100次，定义一个HZ＝100Linux内核使用全局变量jiffies来记录系统从启动以来的系统节拍数，系统启动时将jiffies初始化为0，定义在include/linux/jiffies.h中。所以jiffies/HZ就是系统运行时间。函数描述time_after(unknow,know)un
2021-10-20 21:26:10
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原创 Linux驱动学习记录-10.按键输入
采用原子操作，设置GPIO为输入模式，对按键值保护。文章目录一、设备树修改1.找东山的原理图对应的引脚2.找imx6ull芯片手册查此引脚宏定义3.打开dts文件，找到iomuxc，在其下面添加子节点4.在根节点下添加gpio节点，使用刚的节点地址5.检查有无重复定义的节点二、驱动程序三、测试1.测试App2.编译3.运行一、设备树修改这里介绍其流程：1.找东山的原理图对应的引脚2.找imx6ull芯片手册查此引脚宏定义3.打开dts文件，找到iomuxc，在其下面添加子节点4.在根节点下
2021-10-20 09:40:49
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原创 Linux驱动学习记录-9.并发与竞争实验
本章实验由第六章“设备树led驱动”代码修改而来，设备树不需要改动。文章目录一、原子操作1.驱动程序2.测试二、自旋锁实验1.驱动程序2.测试三、信号量1.驱动程序2.测试四、互斥体实验1.驱动程序2.测试五、总结一、原子操作1.驱动程序实现一次只能操作一个led，当这个驱动正在操作这个led时，其他驱动不可访问这个led。思路：在设备结构体定义一个原子整形变量，并在入口函数初始化为1，在使用open打开驱动的时候，先检查原子变量的值是否为1，是的话减一并设置私有数据，驱动正常运行。如果不是1
2021-10-16 18:42:18
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原创 Linux驱动学习记录-8.Linux并发与竞争
Linux是多任务操作系统，存在福哦个任务操作同一设备或内存的情况，现在介绍并发的管理。文章目录一、原子操作1.整形操作API函数2.原子位操作API函数二、自旋锁1.自旋锁2.API函数3.其他类型的锁三、信号量1.信号量简介2.API函数三、互斥体1.互斥体简介2.API函数一、原子操作1.整形操作API函数Linux内核定义了atomic_t的结构体来完成整形数据的原子操作。用原子变量代替整形变量。typedef struct { int counter;}atomic_t;a
2021-10-15 19:00:02
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原创 Linux驱动学习记录-7.pinctrl和gpio子系统
之前都是在驱动程序中设置gpio引脚信息，设置寄存器状态功能，现在引入pinctrl和gpio子系统功能，可以在设备树中设置引脚，而不用去驱动程序中设置，方便程序的模块化设计。提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是.
2021-10-14 10:28:00
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原创 Linux驱动学习记录-6.设备树的LED驱动
这一章使用第五章的设备树知识来写led驱动1.修改设备树在根节点下面添加子节点alphaled { #address-cells = <1>; #size-cells = <1>; compatible = "atkalpha-led"; status = "okay"; reg = < 0X020C406C 0X04 /* CCM_CCGR1_BASE *
2021-10-05 18:43:41
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原创 Linux驱动学习记录-5.设备树介绍
设备树是Linux驱动开发的必备技能。1.什么是设备树 设备树（Device Tree），描述设备树的文件叫做DTS（Device Tree Source），这个DTS文件采用树形结构描述板级信息如下图： 设备树源文件DTS，将.dts文件编译后会得到二进制文件DTB，需要用到DTC工具。进入源码里，使用make all会编译Linux中所有的东西，包括zImage、.ko、.dts等。也可以只使用make dtbs只编译dt...
2021-10-05 17:01:24
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原创 Linux驱动学习记录-新字符设备
第一节介绍了字符驱动设备，开发重点是register_chrdev注册字符设备，unregister_chrdev注销字符设备。驱动加载需要mknod命令创建节点。这些都是老版本，现在学习新字符设备驱动开发。第一节提了一点点，申请设备号是用自动分配的方式就是新设备开发。1.新字符设备注册Linux中cdev结构体表示一个字符设备，在include/linux/cdev.h中，定义如下//字符结构体 重点是 dev和opsstruct cdev { s...
2021-10-04 18:34:47
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原创 Linux驱动学习记录-LED驱动开发
1.地址映射这里进行虚拟地址和物理地址的相互映射转换。MMU全称Memory Manage Unit （内存管理单元）。对于32位处理器，虚拟地址的范围是2^32=4GB，但开发板没有这么大内存，只有512MB。经过MMU可以把物理内存映射到4GB的虚拟内存。上图可以看到肯定存在多个虚拟地址映射到同一个物理地址上去，在Linux内核启动会初始化MMU，设置内存映射，设置好后电脑cpu访问的都是电脑的pc虚拟地址。比如imx6的一个引脚地址是0X02022222。Linux启动并且开启了MM...
2021-10-01 13:21:07
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原创 Linux驱动学习记录-编译及测试
编写测试APP编写测试APP就是编写Linux应用，需要用到C语言库和上节编写的操作函数。 首先介绍打开函数：int open(const char *pathname, int flags) pathname：要打开的设备。就是装载驱动后，创建的节点文件，形如 /dev/XXX。 flags：文件打开方式。O_RDONLY(仅读)；O_WRONLY(仅写)；O_RDWR(读写)。 返回值：文件打开成功就返回文件的描述符。 读写函数：ss...
2021-09-12 11:40:14
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原创 Linux驱动学习记录-字符设备驱动
字符设备是Linux驱动中最基本的一类设备驱动，字符设备就是一个一个字节，按照字节流进行读写操作，读写数据分先后顺序。比如常见的点灯，按键，IIC，LCD等。 加载/卸载函数加载/卸载函数module_init(XXX_init)， module_exit(XXX_exit)，其中XXX_init和XXX_exit是需要自己编写的函数，当执行命令”insmod”和”remod”会加载/卸载驱动时，会调用上面两个函数。模板如下：static int...
2021-09-11 17:58:54
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空空如也
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