从零读懂CAN总线(上)

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概要

上世纪八十年代以来,汽车ECU越来越多,如ABS,电控门窗,电子燃油喷射装置。如果仍然采用常规的点对点布线方式,即电线一段与开关相接,另一端与用电设备相通,将会导致车上电线数目的急剧增加,从而带来线束的冗余及维修成本的提高。这就对汽车的线束分布及信息通讯提出了更高的要求。总线技术可以实现信息的实时共享,解决了传统布线方式中线束多,布线难,成本高等问题,CAN(Controller Area Network)总线技术应运而生。

点对点通信

总线通信

CAN总线是由德国研发和生产汽车电子产品著称的BOSCH公司开发的,并最终成为国际标准(ISO11519),是国际上应用最广泛的现场总线之一。CAN总线是一种多主控(Multi-Master)的总线系统。传统总线系统如USB或以太网等是在总线控制器的协调下,实现从A节点到B节点大量数据的传输。CAN网络的消息是广播式的,即在同一时刻网络上所有节点侦测的数据是一致的,它是一种基于消息广播模式的串行通信总线。

 

CAN总线的很多优点,使得它得到了广泛的应用,如传输速度最高到1Mbps, 通信距离最远到10km,无损位仲裁机制,多主结构。

 

CAN总线标准

CAN总线标准之规定了物理层和数据链路层,至于应用层需要用户自定义。不同的CAN标准仅物理层不同。物理层和数据链路层:ISO11898;应用层:不同的应用领域使用不同的应用层标准。

 

 

CAN物理层

CAN拓扑网络

连接在CAN总线上的设备叫做节点设备(CAN Node),CAN网络的拓扑一般为线型。线束最常用的是双绞线,线上传输为对称的差分电平信号。下图为CAN总线网络示意图,节点主要包括Host、控制器和收发器。Host常集成有CAN控制器,CAN控制器负责处理协议相关功能,以减轻Host的负担。CAN收发器将控制器连接到传输媒介。通常控制器和总线收发器通过光耦或磁耦隔离,这样即使总线上过压损坏收发器,控制器和Host设备也可以得到保护。

在发送数据时,CAN控制器把要发送的二进制编码通过CAN_Tx线发送到CAN收发器,然后由收发器把这个普通的逻辑电平信号转化成差分信号,通过差分线CAN_High和CAN_Low输出到CAN总线网络。接收数据过程,相反。采用差分信号,可以取得更好的电磁兼容效果。因此,CAN总线物理传输媒介只需要两根线。

高速CAN总线最高信号传输速率为1Mbps,支持最长距离40m。ISO11898-2要求在高速CAN总线两段安装端接电阻RL(端接电阻一般为120Ω,因为电缆的特性阻抗为120 Ω,为了模拟无限远的传输线。)以消除反射。低速CAN最高速度只有125Kbps,所以ISO11898-3没有端接要求。

因为传输距离越大,信号时延也越大,为了保证消息的正确采样,总线上的信号速率相应也要下降。下图是推荐的信号速率与距离的关系。

CAN收发器

CAN总线分高速CAN和低速CAN,收发器也分为高速CAN收发器(1Mbps)和低速CAN收发器(125Kbps)。低速CAN也叫Fault
Tolerance CAN,指的是即使总线上一根线失效,总线依然可以通信。如同串口中的MAX3232用作电平转换,CAN收发器的作用则是把逻辑信号转换为差分信号。

差分信号

CAN总线采用差分信号传输,通常情况下只需要两根信号线就可以进行正常的通信。在差分信号中,逻辑0和逻辑1是用两根差分信号线的电压差来表示。当处于逻辑1,CAN_High和CAN_Low的电压差小于0.5V时,称为隐性电平(Recessive);当处于逻辑0,CAN_High和CAN_Low的电压差大于0.9V,称为显性电平(Dominant)。

高速CAN

低速容错CAN (Fault Tolerance CAN)

CAN总线遵从“线与”机制:“显性”位可以覆 盖“隐性”位;只有所有节点都发 送“隐性”位, 总线才处于“隐性” 状态。这种“线与”机制使CAN总线呈现显性优先的特性。

CAN总线连接器

下一部分将介绍CAN总线数据链路层,和CAN总线同步机制。

 

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### 回答1: 学习CAN总线是一项相对庞大而复杂的任务,需要一定的时间和精力来理解和掌握。以下是一些建议,帮助你从开始学习。 首先,了解CAN总线的基本概念。CAN总线是一种用于在微控制器和其他电子设备之间传输数据的通信协议。它具有高可靠性、高实时性和高带宽的特点,在汽车、工业自动化和航空航天等领域得到广泛应用。 其次,学习CAN总线的基本原理。CAN总线采用了差分信号传输和冲突检测与解决的机制,使得多个节点可以同时发送和接收数据。了解CAN总线的物理层和数据链路层的工作原理,包括位定时、帧格式、帧标识符和错误处理等方面的知识。 第三,学习CAN总线的应用。了解CAN总线在不同领域的应用案例,例如汽车中的车载网络、工业自动化中的设备控制和航空航天中的数据传输。深入了解这些应用案例将有助于你更好地理解和应用CAN总线技术。 第四,进行实际的实验和项目。通过实际的实验和项目,你可以亲自动手搭建CAN总线通信系统,了解其配置和调试过程。同时,你还可以通过参与开源项目或者模拟实践项目来提高自己的实践能力和解决问题的能力。 最后,不断学习和实践。CAN总线是一个广阔而复杂的领域,需要持续的学习和实践才能够真正掌握。通过不断地学习新知识、参与实践、解决问题,你将逐渐成为一个专业的CAN总线工程师。 总之,学习CAN总线需要耐心和时间,但只要你有足够的决心和努力,相信你一定可以从学懂CAN总线。希望以上的建议能对你有所帮助。 ### 回答2: 学习CAN总线可以从以下几个方面入手。 首先,了解CAN总线的基本原理。CAN总线是一种通信协议,用于控制器区域网络。它主要用于汽车和工业领域的实时通信。可以了解CAN总线的工作原理、数据传输方式以及帧格式等基础知识。 其次,了解CAN总线的应用领域和优势。CAN总线广泛应用于汽车的电子控制系统中,如发动机控制、制动控制和座椅控制等。了解CAN总线在工业自动化中的应用场景,如机器人和控制系统中的使用。同时,了解CAN总线相比传统通信协议的优势,如实时性强、可靠性高等特点。 进一步,学习CAN总线的通信方式和协议。CAN总线采用的是两线制通信,即CAN_H和CAN_L。了解CAN总线的物理层和数据链路层协议,如位定时器和帧发送器等。还可以学习CAN总线的通信速率和通信范围等相关知识。 最后,进行实践操作。通过购买一套CAN总线开发工具,如CAN总线调试器和开发板,进行实际的项目开发。可以尝试使用CAN总线进行简单的通信测试或控制实验,如发送和接收CAN总线数据等。 总之,学习CAN总线需要从理论知识、应用场景、通信方式和实践操作四个方面进行综合学习。通过系统性地学习和实践,可以逐步掌握CAN总线的相关知识和技能,实现从学习CAN总线的目标。 ### 回答3: 从学懂CAN总线有几个主要的步骤和概念需要理解。 首先,需要了解CAN总线是什么。CAN(Controller Area Network)总线是一种广泛应用于汽车和工业领域的串行通信协议,用于在不同的电子控制单元(ECU)之间进行通信。它通过两根传输线(CAN_H和CAN_L)进行数据交换。 其次,要学习CAN总线的基本原理。CAN总线采用差分信号传输,即CAN_H线上的电压与CAN_L线上的电压互为反相。这种传输方式可以减少电磁干扰,并提高抗干扰能力。CAN总线采用非常规线路拓扑结构,即多个ECU通过一个主控制器连接在一个总线上。 然后,需要学习CAN总线的帧格式和通信方式。CAN总线使用帧的形式进行数据传输,包括标准帧和扩展帧。标准帧使用11位标识符,扩展帧使用29位标识符。CAN总线采用CSMA/CD(载波监听多路访问/冲突检测)的通信方式,即多个ECU同时发送数据时,会检测到冲突并采取相应的策略。 另外,要学习CAN总线的数据传输和错误检测。CAN总线支持数据的广播和单播传输,可以实现实时和可靠的数据传输。同时,CAN总线还提供了多种错误检测机制,包括奇偶校验、位错误检测、CRC(循环冗余校验)等,以保证数据的可靠性。 最后,要学习如何使用CAN总线进行开发和调试。可以使用CAN总线适配器或开发板连接到计算机,并使用相应的软件进行数据通信和调试。需要熟悉CAN总线的相关API和命令,并了解如何在不同的开发环境中进行CAN总线的配置和使用。 通过以上的学习和实践,从学懂CAN总线需要理解CAN总线的基本原理、帧格式和通信方式、数据传输和错误检测以及如何进行开发和调试。同时,实际的应用和项目经验也是提高对CAN总线理解和应用能力的重要途径。

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