weixin_42023563的博客

原创 编译时出现头文件中变量重复定义的问题，使用#pragma once和宏定义无法解决。原因：头文件只能声明变量或者定义常量，只有在源文件才能初始化

原创 MyCobot 280 M5 ROS moveit 抓取物体

官方给的moveit例程是基于rviz手动拖动模型来生成目标点的，这里提供了一种通过脚本参数来生成目标点的方式，代码如下：import rospy, sysimport moveit_commanderfrom geometry_msgs.msg import PoseStamped, Posefrom copy import deepcopyfrom pymycobot import MyCobotclass MoveItIkDemo: def __init__(self):

原创 ROS gmapping SLAM建图并保存

运行roslaunch turtlebot3_gazebo slam.launch，启动slamroslaunch turtlebot3_gazebo slam.launchslam.launch文件如下：<launch> <!-- Arguments --> <!-- <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, w

原创 ROS Launch文件 将机器人模型在rviz和gazebo中显示

这是比较规范的写法，之前没按这样写，出现了gazebo中无法加载插件的问题。<launch> <!-- 设置launch文件的参数 --> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="true"/> <arg name="gui" default="true"/> <arg name="hea