FreeRTOS移植STM32

差超多先生

已于 2022-06-23 15:10:55 修改

阅读量3k

点赞数 2

分类专栏： freeOS 文章标签： stm32

于 2021-08-09 10:29:49 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42066633/article/details/119455828

版权

freeOS 专栏收录该内容

9 篇文章 1 订阅

订阅专栏

第一步：FreeRTOS官网

https://www.freertos.org/https://www.freertos.org/
第二步：OS移植文件

复制 FreeRTOSv202104.00\FreeRTOS\Source中的所有文件.

portable 文件夹,我们只需要留下 keil,MemMang 和 RVDS 这三个文件夹,其他的都可以删除掉.

RVDS文件夹下的ARM_CM3中的port.c文件是Cortex-M3的FreeRTOS内核.

MemMang 是跟内存管理相关的,里面有 5 个 c 文件 heap_1.c,heap_2.c,heap_3.c,heap_4.c 和 heap_5.c.这 5 个 c 文件是五种不同的内存管理方法,就像从北京到上海你可以坐火车,坐飞机,如果心情好的话也可以走路,反正有很多种方法,只要能到上海就行.

需要添加FreeRTOSConf.h使用正点原子例程中的 FreeRTOSConf.h 文件,这个文件是 FreeRTOS 的系统配置文件,不同的平台其配置不同.基本上FreeOS工程直接复制使用就行.

添加完 FreeRTOS 源码中的 C 文件以后还要添加 FreeRTOS 源码的头文件路径. (\Freertos\include)和(\Freertos\portable\RVDS\ARM_CM3)两路径

打开基础工程,新建分组 FreeRTOS_CORE 和 FreeRTOS_PORTABLE,然后向这两个分组中添加文件.

第三步：修改配置文件

重要注意：‘FreeRTOSConfig.h’中的‘configTOTAL_HEAP_SIZE （size_t）（20*1024）’.其中20代表STM32F10X系列的堆栈大小，需要按照型号修改匹配。20为ZET6,10为C8T6.

重要注意：如果是STM32F105xx和STM32F107xx，是Connectivity Line Devices，则宏定义选择的是STM32F10X_CL；如果是别的型号，则根据FLASH的容量来进行选择。可能文字写的有点不太清楚，还是以表格来说明；

第一步：

打开sys.h 输入以下图片的文字

第二步：

打开usart.h 加入FreeRTOS头文件

#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h"					//freeRTOS 使用	  
#include "task.h"
#endif

另外一个就是 USART1 的中断服务函数,在使用 UCOS 的时候进出中断的时候需要添加 OSIntEnter()和 OSIntExit(),使用 FreeRTOS 的话就不需要了,所以将这两行代码删除掉。

第三步：

打开delay.h delay.c 文件修改的就比较大了,因为涉及到 FreeRTOS 的系统时钟,delay.c 文件里面有 4 个函数,先来看一下函数 SysTick_Handler(),此函数是滴答定时器的中断服务函数

extern void xPortSysTickHandler(void); 

void SysTick_Handler(void)
{
     uint32_t ulReturn;
     /* 进入临界段，临界段可以嵌套 */
     ulReturn = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();

 #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
     if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
     {
 #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
         xPortSysTickHandler();
 #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
     }
 #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */

     /* 退出临界段 */
     taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( ulReturn );
}

第四步：

打开delay.h delay_init()是用来初始化滴答定时器和延时函数

打开delay.h delay_us()是us级延时函数，delay_ms和delay_xms()都是ms级的延时函数，delay_us()和delay_xms()不会导致任务切换.delay_ms()其实就是对FreeRTOS中的延时函数vTask延迟()的简单封装，所以在使用delay_ms()的时候就会导致任务切换。

#include "delay.h"
#include "sys.h"
// 	 
//如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h"					//FreeRTOS使用		  
#include "task.h" 
#endif
//	 
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32开发板
//使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理(支持OS)
//包括delay_us,delay_ms
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2016/11/28
//版本：V1.8
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved
//********************************************************************************
//修改说明
//  

static u8  fac_us=0;							//us延时倍乘数			   
static u16 fac_ms=0;							//ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数
 

			   
//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
//这里为了兼容FreeRTOS，所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率！
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init()
{
	u32 reload;
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//选择外部时钟  HCLK
	fac_us=SystemCoreClock/1000000;				//不论是否使用OS,fac_us都需要使用
	reload=SystemCoreClock/1000000;				//每秒钟的计数次数 单位为M  
	reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;			//根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
												//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右	
	fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;				//代表OS可以延时的最少单位	   

	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;   	//开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD=reload; 						//每1/configTICK_RATE_HZ秒中断一次	
//    NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << 0) - 1UL);
    
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   	//开启SYSTICK    
}								    


//延时nus
//nus:要延时的us数.	
//nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)	    								   
void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 ticks;
	u32 told,tnow,tcnt=0;
	u32 reload=SysTick->LOAD;				//LOAD的值	    	 
	ticks=nus*fac_us; 						//需要的节拍数 
	told=SysTick->VAL;        				//刚进入时的计数器值
	while(1)
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if(tnow!=told)
		{	    
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if(tcnt>=ticks)break;			//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}  
	}										    
}  
//延时nms
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
void delay_ms(u32 nms)
{	
	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
	{		
		if(nms>=fac_ms)						//延时的时间大于OS的最少时间周期 
		{ 
   			vTaskDelay(nms/fac_ms);	 		//FreeRTOS延时
		}
		nms%=fac_ms;						//OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时    
	}
	delay_us((u32)(nms*1000));				//普通方式延时
}

//延时nms,不会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
void delay_xms(u32 nms)
{
	u32 i;
	for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}