加速度计与陀螺仪的姿态解算

采用模拟IIC读取MPU6050

 

姿态解算用的是四元数算法,串口发送;

 

 

 

一般定义载体的右、前、上三个方向构成右手系,绕向前的轴旋转就是横滚角,绕向右的轴旋转就是俯仰角,绕向上的轴旋转就是航向角

将传感器平放在面前,一根轴向右x,一根轴向上y,一根轴指向自己z。

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