关于Ubuntu安装完Anaconda后，安装ROS2，进行编译报错（colcon build）解决方案

Ubuntu安装完Anaconda后，安装ROS2，进行编译报错（colcon build）解决方案

当我们用Ubuntu安装完Anaconda后，如果有学习ros2的需要，此时二者会发生冲突，ros2会在Anaconda配置环境下运行，出现错误就难以避免，作者在Ubuntu22.04上反复实验，最终解决了该问题。下面将方法讲解如下。

一、解决ROS2无法编译问题

打开主目录下的**.bashrc**文件，该文件是开机启动文件，也是一个隐藏文件，如果无法查看到，利用快捷键【Ctrl+H】显示。打开后，将Anaconda的初始化命令注释掉。如下：

# # >>> conda initialize >>>
# # !! Contents within this block are managed by 'conda init' !!
# __conda_setup="$('/home/XXX/anaconda3/bin/conda' 'shell.bash' 'hook' 2> /dev/null)"
# if [ $? -eq 0 ]; then
#     eval "$__conda_setup"
# else
#     if [ -f "/home/XXX/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" ]; then
#         . "/home/XXX/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh"
#     else
#         export PATH="/home/XXX/anaconda3/bin:$PATH"
#     fi
# fi
# unset __conda_setup
## <<< conda initialize <<<

Anaconda的路径无需注释，否则conda命令无法运行。其路径信息如下

export PATH=/home/XXX/anaconda3/bin:$PATH

二、解决Anaconda无法运行问题

将上述的注释的代码剪切出来，在主目录下新建一个文件，例如：.condainit。用文本编辑器将上面的内容粘贴在下面：

# >>> conda initialize >>>
# !! Contents within this block are managed by 'conda init' !!
__conda_setup="$('/home/XXX/anaconda3/bin/conda' 'shell.bash' 'hook' 2> /dev/null)"
if [ $? -eq 0 ]; then
    eval "$__conda_setup"
else
    if [ -f "/home/XXX/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" ]; then
        . "/home/XXX/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh"
    else
        export PATH="/home/XXX/anaconda3/bin:$PATH"
    fi
fi
unset __conda_setup
# <<< conda initialize <<<

如果需要运行Anaconda，运行指令：

source .condainit

初始化后，终端会出现（base）字样，此时，可以激活Anaconda下创建的环境。例如

XXX@dls-tm:~/dev_ws$ python
Python 3.9.13 (main, Aug 25 2022, 23:26:10) 
[GCC 11.2.0] :: Anaconda, Inc. on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> 
KeyboardInterrupt
>>> 
XXX@dls-tm:~$ source .condainit
(base) XXX@dls-tm:~$ 
(base) XXX@dls-tm:~$ conda activate pytorch
(pytorch) XXX@dls-tm:~$

此时可以在该环境下进行Python相关操作，同时，新打开的终端也可以进行ros2的开发编译。