15、UCOSIII的5个系统任务及钩子函数编写

一、必须创建任务函数

1. 空闲任务

特点：

     (1）、空闲任务是UCOSIII创建的第一个任务。

     (2）、空闲任务是UCOSIII必须创建的。
     (3)、空闲任务优先级总是为OS_CFG_PRIO_MAK-1。

     (4)、空闲任务中不能调用任何可使空闲任务进入等待态的函数！

OSinit()函数—>OS_IdleTaskInit()空闲任务创建函数-->OSTaskCreate()中OS_IdleTask就是空闲函数

void  OS_IdleTask (void  *p_arg)
{
    CPU_SR_ALLOC();
    (void)&p_arg;
                                          
    while (DEF_ON)
    {
        CPU_CRITICAL_ENTER();//进入临界代码保护区
        OSIdleTaskCtr++;//每进入一次空闲任务就加一

        #if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u//大于0开启统计任务
            OSStatTaskCtr++;//统计CPU使用频率
        #endif

        CPU_CRITICAL_EXIT();//临界代码退出
        OSIdleTaskHook();  //钩子函数                                  
     }
}

1. 2.  时钟节拍任务

（1）时钟节拍任务用来跟踪任务延时和任务等待超时。

（2）任务函数为OS_TickTask()，是UCOSIII必须创建的一个任务，任务优先级用宏OS_CFG_TICK_TASK_PRIO来定义，

（3）一般时钟节拍任务的任务应该设置一个相对较高的优先级，一般优先级设置为1.

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二、自定义任务函数

1、统计任务

统计任务可用来统计CPU的使用率、各个任务的CPU使用率和各任务的堆栈使用情况，默认情况下统计任务是不会创建的。

如果要开启统计任务的话需要做如下步骤：

    1.1、将宏OS_CFG_STAT_TASK_EN置1。

    1.2、必须在main函数创建的以一个任务也是唯一的一个应用任务里面调用函数OSStatTaskCPUUsageInit()。

    1.3、统计任务的优先级通过宏OS_CFG_STAT_TASK_PRIO来设置，一般设置OS_CFG_PRIO_MAX-2,也就是倒数第二个优先级。

2、定时任务

UCOSIII提供软件定时器功能，定时任务是可选的，将宏OS_CFG_TMR_EN设置为1就会使能定时任务，

在OSInit()中将会调用函数OS_TmrInit()来创建定时任务。定时任务的优先级通过宏OS_CFG_TMR_TASK_PRIO定义，ALIENTEK默认将定时器任务优先级设置为2。

     2.1 中断服务管理任务

当把os_cfg.h文件中的宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN置1就会使能中断服务管理任务

当ISR(中断服务函数)调用UCOSIII提供的“post”函数时，要发送的数据和发送的目的地都会存入一个特别的缓冲队列中，当所有嵌套的ISR都执行完成以后UCOSIII会做任务切换，运行中断服务管理任务，该任务会把缓存队列中存放的信息重发给相应的任务。

这样做的好处就是可以减少中断关闭的时间，否则，在ISR中还需要把任务从等待列表中删除，并把任务放入就绪表，以及做一些其他的耗时操作。

中断服务管理任务的优先级永远为0，不可更改！

钩子函数

1、钩子函数一般主要是用来扩展其他函数(任务)功能的，钩子函数有如下几个：

  （1）、OSIdleTaskHook()，空闲任务调用这个函数，可以用来让CPU进入低功耗模式

  （2）、OSInitHook()，系统初始化函数OSInit()调用此函数。

  （3）、OSStatTaskHook(),统计任务每秒中都会调用这个函数，此函数允许你向统计任务中添加自己的应用函数。

  （4）、OSTaskCreateHook(),任务创建的钩子函数。

  （5）、OSTaskDelHook(),任务删除的钩子函数。

  （6）、OSTaskReturnHook(),任务意外返回时调用的钩子函数，比如删除某个任务

  （7）、OSTaskSwHook(),任务切换时候调用的钩子函数。

  （8）、OSTimeTickHook()，滴答定时器调用的钩子函数。

注意：我们在编写钩子函数时不能直接在函数里对钩子函数进行修改，而是修改在os_app_hooks.c里面对应的函数来针对修改

比如空闲任务函数的钩子函数是OSIdleTaskHook();，就不能直接跳过去修改，而是在os_app_hooks.c找到对应函数进行修改，即是App_OS_IdleTaskHook()函数

void  OS_IdleTask (void  *p_arg)
{
    CPU_SR_ALLOC();

    (void)&p_arg;    /* Prevent compiler warning for not using 'p_arg'         */

    while (DEF_ON) 
    {
        CPU_CRITICAL_ENTER();
        OSIdleTaskCtr++;

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
        OSStatTaskCtr++;
#endif

        CPU_CRITICAL_EXIT();

        OSIdleTaskHook();/* Call user definable HOOK                            */
    }
}

    2.2、以钩子函数OSIdleTaskHook()为例，讲解一下钩子函数的使用方法，实验要求如下：

    当空闲任务每执行50000就通过串口打印字符串“Idle Task Running 50000 times！”

void  App_OS_IdleTaskHook (void)
{
       static int num;
       num++;
       if(num%50000==0)
       {
              printf("Idle Task Running 50000 times!\r\n");
       }
}