自动控制原理MATLAB笔记

全文框架

1.函数笔记

tf()：传递函数
sys = tf(Numerator,Denominator)
创建传递函数，numerator为分子向量，denominator为分母向量
后面可加参数，如：‘Variable’,‘p’，意思是把p作为变量
若要从传递函数中取得分子分母向量，可以用：num1=sys.num{1}，不能用numden等函数，因为其不能用于tf结构体
另外，开闭环传递函数之间的转换，务必用feedback，若直接用公式Gs=Gk(s)/(1+Gk(s)H(s))会有错误

ss():状态空间方程
sys = ss(A,B,C,D)
A,B,C,D为状态空间方程的四个矩阵

ss2tf():状态空间方程转系统函数
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D)
Num为分子，den为分母

dcgain():获取稳态值
dc=dcgain(sys)

feedback()：反馈
sys = feedback(sys1,sys2)

rlocus(): 求根轨迹
rlocus(sys)：绘制根轨迹图
r = rlocus(sys,k)：指定增益，返回r为与k对应的根轨迹点
[r,k] = rlocus(sys)：同上，但系统会自动选择根轨迹向量。

Sgrid():绘制等ξ，ω网格线
sgrid(z,wn)
z为阻尼比，wn为无阻尼自然频率

rlocfind():求根轨迹上指定点
[k,p]=rlocfind(sys)
K为增益，p为极点坐标，需要用鼠标点击根轨迹上相应的点。同时也会返回被选极点的开环增益K和与之对应的所有其他闭环极点的值

Zp2tf()：零极点转化为传递函数
[b,a] = zp2tf(z,p,k)
输入零极点向量和增益，输出传递函数的分子分母向量：

Pzmap()：求零极点分布
pzmap(sys)：在坐标轴上标出零极点
[p,z] = pzmap(sys)：返回系统sys的零点向量z和极点向量p

bode(): 绘制bode图
bode(sys)：显示系统sys的bode图
[mag,phase,wout] = bode(sys)：返回幅值，相位以及对应的角频率w

nyquist():绘制极坐标图
nyquist(sys)：显示系统的奈奎斯特图

2.GUI笔记

2.1控件
1．静态文本（Static Text） 2．编辑框（Edit Text）控件
3．列表框（Listbox）控件 4．滚动条（Slider）控件
5．按钮（Push Button）控件 6．开关按钮（Toggle Button）控件
7．单选按钮（Radio Button）控件 8．按钮组（Button Group）控件
9．检查框（Check Box）控件 10．列表框（Listbox）控件
11．弹出式菜单（Popup Menu）控件 12．坐标轴（Axes）控件
13．面板（Panel）控件

每一个控件都有自己的属性常规属性有：
控件风格和外观
（1）BackgroundColor：设置控件背景颜色，使用[R G B]或颜色定义。
（2）CData：在控件上显示的真彩色图像，使用矩阵表示。
（3）ForegroundColor：文本颜色。
（4）String属性：控件上的文本，以及列表框和弹出菜单的选项。
（5）Visible：控件是否可见。

对象的常规信息
（1）Enable属性： 表示此控件的使能状态，设置为on”，表示可选，为“off”时则表示不可选。
（2）Style：控件对象类型。
（3）Tag：控件表示（用户定义）。
（4）TooltipString属性：提示信息显示。当鼠标指针位于此控件上时，显示提示信息。
（5）UserData：用户指定数据。
（6）Position：控件对象的尺寸和位置。
（7）Units：设置控件的位置及大小的单位
（8）有关字体的属性，如 FontAngle， FontName等。

控件回调函数的执行
（1）BusyAction：处理回调函数的中断。有两种选项：即Cancel：取消中断事件，queue：排队（默认设置）。
（2）ButtonDownFcn属性：按钮按下时的处理函数。
（3）CallBack属性：是连接程序界面整个程序系统的实质性功能的纽带。该属性值应该为一个可以直接求值的字符串，在该对象被选中和改变时，系统将自动地对字符串进行求值。
（4）CreateFcn：在对象产生过程中执行的回调函数。
（5）DeleteFcn：删除对象过程中执行的回调函数。
（6）Interruptible属性：指定当前的回调函数在执行时是否允许中断，去执行其他的函数。

控件当前状态信息
（1）ListboxTop：在列表框中显示的最顶层的字符串的索引。
（2）Max：最大值。
（3）Min：最小值。
（4）Value：控件的当前值。你可以使用属性编辑器来设置属性
2.2 回调函数 ：CallBack

每个控件都有几种回调函数，右键选中的控件一般会有如下菜单：
然后就可以跳转到相应的 Editor中编辑代码，GUIDE会自动生成 相应的函数体，函数名，名称一般是 控件 Tag+ Call类型名 参数有三个 ( hObject, eventdata, handles)

其中 hObject 为发生事件的源控件，eventdata为事件数据结构，handles为传入的对象句柄
CreateFcn 是在控件对象创建的时候发生(一般为初始化样式，颜色，初始值等)
DeleteFcn 实在空间对象被清除的时候发生
ButtonDownFcn和KeyPressFcn分别为鼠标点击和按键事件Callback
CallBack为一般回调函数，因不同的控件而已异。例如按钮被按下时发生，下拉框改变值时发生，sliderbar 拖动时发生等等。

2.3 绘图
1．figure函数：创建一个新的图形对象。
2．newplot函数：做好开始画新图形对象的准备。
3．axes函数：创建坐标轴图形对象。
4．line函数：画线。
5．patch函数：填充多边形。
6．surface函数：绘制三维曲面。
7．image函数：显示图片对象。
8．uicontrol函数：生成用户控制图形对象。
9．uimenu函数：生成图形窗口的菜单中层次菜单与下一级子菜单。
几个实用的小函数：
uigetfile 选择文件对话框
uiputfile 保存文件对话框
uisetcolor 设置颜色对话框
fontsetcolor 设置字体对话框
msgbox 消息框
warndlg 警告框
helpdlg 消息框

打开新窗口
首先创建一个计算窗口界面test2.flg，和父窗口放在同一个文件夹下
在.m文件中的计算按钮函数里添加语句：
open(‘test2.fig’)
h = guihandles;%为新定义的窗口设置句柄变量h
set(h.text,‘string’,结果变量名)%text为输出控件名
不过如果要让父窗口不可用，你需要使用uiwait来定焦于用户对话框。
例如：
h=helpdlg(‘Please press