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RSS订阅原创 error: ‘shared_ptr’ in namespace ‘std’ does not name a template type
描述ROS下编译cpp文件时，出现编译错误错误提示error: ‘shared_ptr’ in namespace ‘std’ does not name a template type解决方案在需要编译的包的CMakeLists.txt文件下，添加如下一句话add_compile_options(-std=c++11)使用C++ 11编译方式，问题解决...
2020-09-28 10:02:25
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原创 ROS下查看rviz中的机械臂位姿
描述ROS系统下，想要查看Rviz中机械臂的末端位姿命令在已经roslaunch某个文件，打开了gazebo和rviz后另起终端执行命令rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py执行命令use <group name>为自己程序中设置的，我执行的是默认的manipulatoruse manipulator执行命令currentcurrent命令将会返回运动组的当前状态，包括关节的状态（关节1,
2020-09-28 09:48:47
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原创 ROS下C++控制UR机械臂
描述ROS系统下，使用moveit和gazebo搭建UR机械臂控制的仿真环境，并使用C++编写一个节点来控制UR机械臂的移动ROS系统：kineticUR5机械臂电脑系统：Ubuntu16.04截图和运行效果gazebo的机械臂会先水平，然后依次移动到两个位置rviz中的机械臂移动和gazebo机械臂一致，但是会有一个透明效果的机械臂，沿着同样路径非常滞后的移动代码1. 特殊位置移动（Moveit中默认的位置）#include <moveit/move_group_interfa
2020-09-27 21:25:45
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原创 Ubuntu16.04安装pandas
描述Ubuntu16.04安装pandas库问题在运行某个python代码python XXX.py时，系统提示ImportError: No module named pandas安装pandas的命令是pip install pandas额外的问题我在执行pip install pandas命令时，安装失败，系统又提示我意思很显然，我的pip版本不够，系统让我升级一下pip的版本因此按照系统提示，执行以下命令pip install --upgrade pip再次执行命令
2020-09-24 18:15:49
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原创 ROS下UR机械臂仿真控制失败（机械臂躺着）
描述在使用ROS的kinetic版本控制UR机械臂时，moveit规划成功但UR机械臂不运动的问题失败表现成功的截图如下注意到，MotionPlanning界面下的“Commands”下有四个按钮，分别是“plan”、“Execute”、“Plan and Execute”和“Stop”下面有一个提示，截图中是“Executed”，也即是我运动成功了，可以看到我的UR机械臂已经直立了这里没有截出失败的示意图。失败时，“Executed”的位置为“failed”。机械臂一直是倒下的状态。问题提
2020-09-24 14:12:47
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原创 ROS下UR机械臂仿真控制（kinetic版）
描述使用ROS的kinetic版本，在gazebo仿真系统下控制UR机械臂问题CMake Warning at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:76 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "moveit_core" with any of the following names: moveit_core
2020-09-24 11:58:09
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原创 C++获取时间戳
描述最近的项目代码里有一个小需求，我需要别人输入给我一个SLAM位置（或者随便什么位置），但是他的频率并不能满足我的计算需求。因此我需要在他不给我发信息时，我的线程仍在按照真实时间更新。库代码#include <string>#include <chrono>#include <iostream>double getTimeNow(){ std::chrono::system_clock::time_point current_time =
2020-09-11 15:43:30
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空空如也
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