ROS发布话题控制小车进行运动

在ROS系统下，我们可以通过话题节点来发布控制无人车、无人机、水下机器人等各种无人自主运动的机器人。下面通过控制最简单的小车模型来进行阐述。

对于无人车的运动，一般通过geometry_msgs::Twist类型的消息进行控制：

geometry_msgs/Vector3 linear   # 线速度
geometry_msgs/Vector3 angular  # 角速度

geometry_msgs::Vector3包含一下的信息：

float64 x
float64 y
float64 z

由于本博客中的无人车为差分驱动的无人车，因此仅在’linear.x’ 和 ‘angular.z’ 两个自由度上进行运动。

最后生成的控制代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "my_robot_control");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个Publisher，用于发布速度控制命令
    ros::Publisher cmd_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    while (ros::ok())
    {
        // 创建一个Twist消息
        geometry_msgs::Twist cmd_vel_msg;

        // 设置线速度和角速度
        cmd_vel_msg.linear.x = 0.5;   // 设置线速度为0.5 m/s
        cmd_vel_msg.angular.z = 0.2;  // 设置角速度为0.2 rad/s

        // 发布速度控制命令
        cmd_vel_pub.publish(cmd_vel_msg);

        // 处理回调函数
        ros::spinOnce();

        // 按照循环频率进行休眠
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

最后在gazebo中控制目标物体运动：